执行器饱和系统增益调度控制与在航天器交会中应用.docVIP

　　执行器饱和系统增益调度控制与在航天器交会中应用 第1章 绪论 1.1课题研究背景及意义 传统的控制理论主要以线性系统为研究对象，成果主要体现在两个方面，即以传递函数为基础的处理单输入单输出系统的经典控制理论和以状态空间表达为基础的处理多输入多输出系统的现代控制理论[1]。在第二次世界大战以后，随着计算机技术及航天技术的快速发展，经典控制理论的局限性越来越突出。20世界50年代末和60年代初，Kalman利用状态空间的概念，提出了线性系统能控性和能观性的概念，构成以Kalman滤波，线性二次型调节器（LQR）反馈控制，动态规划以及 H2控制为代表的最优控制理论，这就是后来得以蓬勃发展的现代控制理论[2, 3]。然而，这些控制方法都是以精确的数学模型为基础的。到了20世纪80年代，为了处理系统模型偏差，系统参数不确定和外部扰动对实际控制系统的影响，很多学者开始研究鲁棒 Hinfin;控制问题。此后的很多年， Hinfin;控制理论得到很快的发展，并成为当时鲁棒控制理论的研究热点。虽然现代控制理论中提到了执行器饱和非线性产生的约束，但是大多数文献忽略了执行器饱和非线性的存在对控制系统的影响。事实上，只有系统严格地在平衡点附近工作的时候，才可以不考虑执行器饱和非线性。基于上述理论研究控制系统的镇定问题，鲁棒性问题及跟踪等控制问题，一般都是假设控制系统的输入是无限大的。因此，在现代控制理论发展中并没有充分考虑执行器饱和控制问题，所设计的控制器因忽略饱和非线性的存在经常给系统带来不利的影响，降低了系统的性能指标，如引起滞后、超调增大、调节时间变长、静差加大、振荡加剧等，甚至影响到系统的稳定性。 1.2执行器饱和系统的研究现状 执行器饱和非线性是非线性约束中比较常见的一类约束，近些年具有执行器饱和非线性的控制系统得到了人们越来越多的关注。一般的具有执行器饱和系统的结构框图如图1-1所示。当控制器的输出和执行器的输出不一致时，执行器发生饱和。对于具有执行器饱和非线性的控制系统的理论研究主要涵盖控制系统的稳定性分析、控制系统吸引域的估计及控制器的设计等三方面。含有饱和环节的控制系统，早期的控制方法包括相平面法（低维系统）、描述函数法及抗饱和控制方法（anti-u; = GM，其中 M 为中心星体（通常为地球）质量，G 为万有引力常数。本章介绍了后面理论推导及证明将会用到的相关概念并建立了航天器交会系统的相对运动方程。为后续各章节的展开奠定了基础。 2.2执行器饱和函数 目前，对于增益调度控制主要有两种主流设计思路，一种是传统的增益调度控制方法，一种是基于线性变参数（LPV）的增益调度控制方法。传统的增益调度控制方法的主要局限是只有在调度变量变化比较缓慢时，才能够保证闭环系统在平衡点附近的稳定性，因此，如果当外部信号和调度变量发生迅速变化时，闭环系统的性能就会恶化。不少学者尝试通过调度变量瞬时值以外的其他变量来改善该控制方法。早期的结果主要是利用调度变量过去时刻的值或调度变量的导数值来设计增益调度控制器，并取得了一些研究成果[67, 68]。之后，通过调度变量的导数与LMI相结合的方法设计了增益调度控制器。 线性变参数（LPV）方法方面，文献[69]给出了状态依赖的Riccati方程方法。从一定程度上来说，这种控制方法是以状态变量为调度变量的增益调度控制方法。这种方法虽然在某些应用方面取得了一些研究结果，但是其理论推导是非常复杂的。关于LPV控制方法现在人们更多地关注于构造参数依赖的Lyapunov函数的方法[70, 71]。文献[72ndash;76]基于参数依赖的Lyapunov函数和线性矩阵不等式理论(LMI)设计了LPV增益调度控制器，解决了控制系统的稳定性及鲁棒稳定性问题，提高了闭环系统的动态性能。LPV方法将控制器的求解和控制器存在的条件转化为LMI求解问题，并且在理论上保证了闭环系统的鲁棒稳定性。同传统的增益调度控制方法相比，LPV方法不需要控制器之间进行插值。利用LPV方法得到的控制器是时变控制器，控制器依赖于控制系统的一个可测时变参数。同多数先进控制方法相似的是利用LPV控制方法设计的控制器，其设计过程较为复杂，不易为工程人员所接受。同时，所设计的控制器一般阶次较高，需要对其做降阶处理。 .. 第3章 执行器饱和系统的静态增益调度控制.... 21 3.1引言..... 21 3.2连续静态增益调度状态反馈控制器设计...... 22 3.2.1问题描述.... 22 3.2.2控制器设计...... 22 3.2.3仿真分析.... 26 3.3离散静态增益调度状态反馈控制器设计...... 30 3.3.1问题描述.... 30 3.3.2控制器设计...... 31 3.3.3仿真分析.... 39 3.4本章小结..