自控课程设计 ——自动化1101班 魏智龙.docVIP

西安石油大学 课 程 设 计 电子工程 学院 自动化 专业 1101 班 题 目 根轨迹法超前校正 学 生 魏 智 龙 指导老师 陈 延 军 二○一四年一月 《自动控制理论》 课程设计任务书 题 目 根轨迹法超前校正 学生姓名 魏智龙 学号 201105080317 专业班级 自动化1101 设 计 内 容 与 要 求 设计题目 已知某系统的开环传递函数为 , 试用根轨迹几何设计法对系统进行超前串联校正设计，使之满足： （1）阶跃响应的超调量：σ%≤20%； （2）阶跃响应的调节时间：ts≤1.2s。 设计要求： （1）编程绘制原系统的bode图，并计算出原系统的幅值裕度及相角裕度； （2）选择校正方式，进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数； （3）利用SISOTOOL设计校正方案（得到相应的控制器参数）； （4）编程绘制校正后系统的bode图，并计算出校正后系统的超调量及调节时间； （5）整理设计结果，并提交设计。 起止时间 2013 年 12 月 30 日 至 2014 年 1 月 6 日 指导教师签名 年 月 日 系（教研室）主任签名 年 月 日 学生签名 年 月 日 报告目录 一、课程设计的题目…………………………………………………………（） 设计思想及内容………………………………………………………...（） 编制的程序……………………………………………………………...（） ……………………………………………………………........（） 设计总结…………………………………………………………………（）参考文献…………………………………………………………………（） , 试用根轨迹几何设计法对系统进行超前串联校正设计，使之满足： （1）阶跃响应的超调量：σ%≤20%； （2）阶跃响应的调节时间：ts≤1.2s。 二、设计思想 根据题目要求，然后根据公式σ%=0.16+0.4（Mr-1）=20% 和公式Ko=2+1.5(1/sinγ-1)+2.5(1/sinγ-1),即可得到Ko.然后利用函数sisotool即可得到校正传递函数： 。 最后观察单位阶跃响应验证校正后系统是否满足要求。 三、编制的程序 （1）因为σ%=0.16+0.4（Mr-1）=20%,则有 Syms Mr sigma; Mr=solve(0.16+0.4*(Mr-1)=0.2); %利用超调量求Mr Mr=vpa(Mr,3) 语句执行结果：Mr=1.1. (2)又因Mr=1/sinγ 又Ko=2+1.5(1/sinγ-1)+2.5(1/sinγ-1) ,故将Mr代替1/sinγ来求取Ko; Syms Ko Mr; Mr=1.1; Ko=2+1.5*(Mr-1)+2.5*(Mr-1) ^2 %根据Mr=1/sinγ=1.1求取Ko 语句执行结果： Ko=2.175 即取Ko 2。 （3）那么开环传递函数为 k=2 n1=1; d1=conv([1 0],[1 2]); sys=tf(k*n1,d1) sisotool(sys); 语句执行结果可得： 未校正系统的bode图和单位阶跃响应： 由图可知未校正系统： 幅值稳定裕度： h=∞dB -π 穿越频率： =∞ rad/s 相角稳定裕度：γ=65.5° 剪切频率： =0.91rad/s 由图可得σ%=4.32%， ts=3.15s 1.2s. 没有满足题目要求 然后将参数σ%≤20%和ts≤1.2s设置后以后，观察其共同部分，即稳定部分。分别放入一个极点和一个零点，移动零极点使其余点都移动到稳定区域内，此时由图可得 （3）校正后系统的bode图和单位阶跃响应： 由图可得校正后系统的： 幅值稳定裕度： h=∞dB -π穿越频率： =∞rad/s 相角稳定裕度：γ=58.6° 剪切频率：=10rad/s 由图可得时域性能指标：超调量σ%=14.9%≤20%，调节时间： ts=0.656s≤1.2s均已达到题目要求。 四、设计结论 由校正后系统的单位阶跃响应图可得超调量σ%=14.9%≤20%，调节时间： ts=1.15≤1.2s，满足设计要求。 五、设计总结 通过这次的课程设计，我学到了很多。包括对MATLAB程序的掌握与使用，在实践中加深了对系统性能指标，根轨迹法及根轨迹法校正等理论知识的理解，同时在校正锻炼了自己的动手能力。在设计过程中，查询资料和合作讨