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第6期 机械设计与制造 2012年6月 MachineryDesign＆Manufacture 141 文章编号：1001—3997(2012)06-0141．03 一种并联机器人结构设计与汽车领域应用研究 刘玮常思勤 (南京理工大学机械工程学院，南京210094) in onStructuralofaParallelRobotand Automobiles Study Design Applications LIU Wei，CHANGSi-qin ofMechanical ofScienceand 210094，China) (School Engineering．NanjingUniversity Technology，Nanjing 【摘要】以模拟汽车越野变形路况为目的，提出并设计了一种具有大转角特性的六自由度并联 机器人结构。该结构由六个倾斜布置的高速高精度直线电机通过运动连杆与负载平台铰接，实现负载 平台的空间六自由度运动；基于几何法采用MATLAB建立了结构的运动学模型，对影响结构性能的参 数进行了分析，得出当连杆长度为28cm，负栽平台半径为8cm时，结构具有较好性能的结论。研制了样 机，实际性能与仿真结果相吻合，并讨论了该结构在汽车领域中的应用，为进一步研究打下基础。 关键词：并联机器人：参数分析：汽车领域应用 simulatethe road robotwith 【Abstract】To cross-countrycondition，n6--DOFparallellarge础pe卜 and motors were is consistssix linear which tilting forepresented．hof highspeedprecision arranged motionthe On tobe andsix torealizethe6-DOF robot．Based hinged linkages of throughloadingplatform modelisestablishedMATLAB，thenthe the method．kinematics parametersthat咖ct geometric byusing thatthe hasabetter whenthe therobotarff theconclusionrobot pe咖几，I旺weof analyzed，and pe咖ml锄ce the is28cmand舭radiusthe is8cmisobtainea【．The lengthof linkage