舞台运动效果视野之多电机同步控制概述.docVIP

　　舞台运动效果视野之多电机同步控制概述 第一章 引 言 1.1课题的研究意义 在舞台机械中，要求多个升降舞台速度上均匀、协调的上升，使舞台舞美效果通过升降台得到很好的展现。多轴同步控制技术如何直接影响到同步控制系统的可靠性和控制精度[2]。随着我国经济总量的增加以及国内外先进技术之间的交流不断增强，普通百姓开始不断接触新的事物，精神文化需求变得丰富起来，因此对文艺表演提出了更高的要求。作为舞台机械设计方，为了不断满足百姓的要求，同时要和其他企业竞争，所以更加注重舞台演出的质量。演艺设备的同步可以很好地展现舞美效果，但是这些设备的同步精度如何是由控制系统决定的，所以舞台机械控制技术朝着现代化、智能化、网络化一体化的发展是必然的趋势[3]。先进的控制系统不仅能保证安全性，而且还能通过控制舞台机械设备，带给人更好的视觉效果。随着计算机控制技术、数控技术的快速发展，这些先进技术开始应用在现代舞台剧院里：上海大剧院舞台机械设备全部采用计算机控制，杭州大剧院采用 PROFIBUS 分布式网络控制[4]。通过引入这些先进控制技术，提高了舞台控制系统运行的可靠性、灵活性和安全性。目前我国的舞台升降台分为液压升降台和机械升降台两种。液压升降台普遍采用油缸斜置结构的剪刀撑式升降台，这种类型的液压升降台占用基坑浅，是中小型升降台优先选用的一种驱动形式。机械升降台采用一台驱动机通过长地轴至减速器丝杠螺母传动(或齿轮齿条传动、链条链轮传统、钢丝绳牵引等)来实现升降台的运动。舞台升降台作为台下最重要的机械设备之一，控制效果如何，直接影响舞美效果。 .. 1.2国内外舞台控制技术的发展现状 舞台机械的控制技术包含机电一体化技术、电力电子技术、计算机控制技术、计算机网络技术、液压技术、艺术学、声学、美学等学科，它集成在多方面相互结合的宏大科技艺术体系之中[6]。目前，国外舞台机械的控制技术、发展和管理体制与我国都不同。就控制方式来说，舞台机械控制系统有两种控制方式：轴控制器控制、可编程控制器（PLC），可能是思维习惯不一样，国外习惯上舞台机械的控制方式采用上位机+服务器+轴控制器+驱动单元[7]。作为欧洲最现代化的剧院之一，德国美因茨国家剧院舞台台上和台下控制系统采用了博世力士乐生产的 SYB2000，主控制台由 4 个 SC 控制盒和 1 个开关盒组成，移动控制台由 2 个 SYB2000SC 控制盒组成，还有 1 个 SYB2000SC 操作幕类设备，轴控制器监视和同步控制多个轴，多个 SYB2000SC 控制盒组成整个控制系统控制各个设备，控制精确，运行稳定[8]。我国舞台机械自动化技术相比发达国家，起步晚，专业人才队伍匮乏，设计经验不足。1980 年前，舞台机械控制设备只是依赖手动或局部电动来带动。手动设备要人力拉或推，比较笨重；电动设备不能调速，不能定位；加上设计的电路简单，使得演出时，表演内容和机械设备都受到影响，直接影响了演出效果。1980 年，大型音乐舞蹈史诗《中国革命之歌》的演出，使得我国首次把台上、台下设备分开，驱动系统采用机械滚压技术，控制系统采用微机来控制。如此开创性的配置使得控制系统在当时也算先进控制。但因液压设备维护量大，控制系统不太稳定，后来设备停用。 .. 第二章 PID 控制和模糊控制 2.1 常规 PID 控制 通过测量需要的物理量，把测的量和给定值作比较，把比较过的值输入到计算机里，通过 PID的调节，输入给执行器。该控制方法最早由 N.Minorsky 于 1922 年提出。PID 控制器自产生以来，一直都是工业生产过程中应用最广、最成熟的控制器[22]。面对着如今各种新控制器的不断挑战，PID 控制器仍以结构简单、容易实现、稳定性强等优点处于主导地位，应用广泛。在多数工业生产系统中，PID 控制器是最常用的控制器。由模拟 PID 组成的控制系统如图 2.1 所示：因为计算机控制是在一定时刻获得采样值的控制，执行机构需要的控制量需要结合不同时刻采样的偏差值来计算。因此，连续系统的 PID 控制算法在计算机中就不适用，因为计算机只接受数字量，所以连续量离散化成数字量后才可以。此时数字 PID 控制就产生了。数字 PID 控制算法有位置式 PID 控制算法[23]和增量式 PID 控制算法[24]两种。 2.2 模糊控制 美国加利福尼亚大学控制论专家 Lotfi A.Zadeh 教授于 1965 年创立了模糊集合论[26]，即模糊数学，他对于数学模型不明确的控制作出了极大的贡献，他又在 1973 年给出了模糊控制的定义和相关定理。1974 年，E.H.Mamdani 教授在 Zadeh 的基础上创立了模糊控制器，应用在实验室上，并获得成功，他的工作标志着模糊控制论的诞生。从那之后，模糊控制器的应用飞速发展，模糊控制很快成