Matlab实现系统能控性演示设计.docVIP

系统能控性演示设计 自动化135 设计原理 能控性定义：线性x=Ax+Bu。若给定系统的一个初始状态x(t0)( t0可为0)，如果在t1 t0的有限时间区间[t0 , t1]内,存在允许控制u(t)，使x(t1)=0,则称系统在t0时刻是能控的。如果系统对任意的一个初始状态都是能控的，则称系统是完全能控的，简称系统是能控的。若系统能控，则C=[B A*B A2*B ……A(n-1)*B]满秩。 设计步骤 1.框架搭建： 首先，利用能控性定义，通过matlab的gui建立系统模型，确定输入输出参数，建立基本框架，并修改好每个框架的参数。 其中ABCD四个文本编辑框为四个输入状态矩阵位置，是否能控的按键可以通过算法得出结果，并将结果表现在系统能控性的文本编辑框中。 重置按键：单击重置按键，清空所有的输入参数，方便重新输入参数。 在t1处输入持续时间，在x(0)中输入初始状态参数。然后点击绘图可以实现x(t)的绘制。 2.回调函数编写： 1.判断是否能控 function sfnk_Callback(hObject, eventdata, handles) a=str2num(get(handles.a0,String)); b=str2num(get(handles.b0,String)); Qc=ctrb(a,b) Rc=rank(Qc) [m,n]=size(a) if rank(Qc)==m set(handles.ee,String,系统能控); else set(handles.ee,String,系统不能控); end 2.重置 set(handles.AA,String,); set(handles.BB,String,); set(handles.NENGKONG,String,); set(handles.ZHUANGTAI,String,); set(handles.SHIJIAN,String,); axes(handles.axes1); cla reset; 3.输入初始状态和持续时间“确定”按钮的回调函数 function huitu_Callback(hObject, eventdata, handles) a=str2num(get(handles.a0,String)); b=str2num(get(handles.b0,String)); c=str2num(get(handles.c0,String)); d=str2num(get(handles.d0,String)); I=str2num(get(handles.xxx,String)); T=str2num(get(handles.ttt,String)); syms x; y=expm((-a)*x)*b*b*expm((-a)*x); Wc=int(y,x,0,T); Wc1=inv(Wc); syms t; u=-b*expm((-a)*t)*Wc1*I; mt=expm(-a*t)*b*u; for M=0:0.01:T xT=expm(a*M)*I+expm(a*M)*(int(mt,t,0,M)); [iT jT]=size(xT); for i=1:iT m=xT(i,:); axes(handles.axes1); plot(M,m,*); title(系统在控制作用u(t)作用下状态量变化过程,fontname,楷体); grid on hold on end end 总结与经验： 在这一次大作业中，我学习到了两点知识: 1.关于课堂的知识，也就是能控性的知识，学会了判断系统是否具有能控性及其判断条件。 2.学会了使用matlab的gui功能实现自己想要的系统，更加系统却高效的判断能控性并绘出状态变化图。 其次在这次大作业中还有两点心得体会： 1.团结就是力量，钻研知识，科研都需要大家互相团结，互相帮助，解决了很多问题。 2.万事开头难，所有的问题都是自己想象的觉得会很难，其实不然，只要开了头，也没有想象中的那么难。所以要敢于挑战，敢于尝试。