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第28卷第7期 机 电 工 程 V01．28No．7
ofMechanical＆Electrical Jul．2011
2011年7月 Journal Engineering
多关节机械腿的控制系统设计
国 鑫1，张志宇2，陈志鸿1
(1．北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京100044；
2．兰州铁路局科研技术监督所，甘肃兰州730000)
摘要：为解决机械腿的变速运动控制问题，将机电一体化技术应用到多关节机械腿的控制当中。开展了基于多关节机械腿的运动
控制分析，建立了变速方式和机械腿运动速度之间的关系，提出了一种可选择的变速控制方法，并在此基础上对系统响应时问、运
行误差等进行了评价。多次试验结果表明，本系统具有良好的控制稳定性。
关键词：LPC2368；多关节机械腿；LabVIEW；变速控制
中图分类号：TH39；TP242文献标志码：A
of control
Designmulti-jointmanipulatorsystem
GUO
Xinl，ZHANG Zhi—hon91
Zhi—yu2，CHEN
of andControl
(1．SchoolMechanical，ElectronicEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing
2．InstituteofTechnicalResearch Administration，Lanzhou730000，China)
Railway
Supervision，Lanzhou
ordertosolvethe control ofthe meehatronieswas inthecontrolofmulti-join
Abstract：In speed problemsmanipulator，thetechniqueapplied
the ofmovement betweenshift and Wasestablished．Ameth-
manipulator．Afteranalysis control，therelationship type multi-joinmanipulator
odWas thatthe controlofthe timeandthe eiTorwereevaluated．
speed multi-joinmanipulator．Thesystemresponse system
presentedoptional
the hasa
The resultsshowthat
experimental system goodstability．
control
Keywords：LPC2368；multi-jointmanipulator；LabVIEW；speed
制系统。此外，本研究还提供了可选择的变速控制的
0 引 言 机械腿的运动控制设计方法。
随着机器人技术的发展，对于机械臂控制技术的
1 多关节机械腿的机械结构
研究也越
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