基于ARM处理器的汽车四轮转向H∞控制器的实现.pdfVIP

2007年1月 王洪礼等：基于ARM处理器的汽车四轮转向日。控制器的实现 ·59· 式中：口为车体质心处的侧偏角；r为汽车的横摆角速 次优控制设计，即求一正则实有理的K，使闭环系统内 度；m为汽车质量；ff、z，分别为汽车质心至前后轴的距 离；t为汽车绕质心的转动惯量；yf、yr分别为前、后车 轮侧偏力；F、形分别为侧向干扰力和横摆干扰转矩． 考虑到侧向加速度对轮胎的侧偏特性的影响，采 逐步逼近最优解． 用近似模型为 第1步，考虑式(5)所对应的四轮转向系统模型 ryf=一Cfaf (2) iyr：一c，仅， 方程有正定解，即 式中：C，、c，分别为前、后轮胎的侧偏刚度，均为正值； 嘶、a。分别为前、后轮的侧偏角． far=卢+≯也 并使得邪矩阵的最大特征值满足 { ， (3) A。。(xy)y2 卜2卢一号卜6r 则通过日。控制理论可得出日。次最优控制器为 式中：魂、6，分别为前、后轮的转向角；秽为汽车行驶速 矾，=睽-翻 ㈤ 度．由于高速行驶的汽车遇到紧急情况时，要求转向系 其中 统极为灵敏．所以方向盘转向阶跃输入时的滞后反应 时间越短越好，基于此考虑，转向控制是由比例前馈与 C。=一曰27X 反馈组合而成．前馈能够提高转向系统的反应时间，反 曰。=(J一7。2lⅨ)‘1yC27 馈则用于改善汽车的侧向动力学特性，克服外界干扰 及系统的不确定性因素．由于汽车前后轴长度不一样， 阳2’C2 故汽车整个偏转角为6。+c。国，c，为设计参数．不失一 第2步，采用二分法反复递减y，试探并求解出y 般陛，令 的最小值y。，然后将其代入式(6)便可求出满足条件 6，=一c1艿f+c2计 (4) 的日。最优控制器的逼近解K(s)． 式中c。和c：为设计参数． 由式(1)～式(4)可得出系统状态方程的标准形 2日。控制器实现 式为 z=A茹+曰1叫+曰2M (5) 将整个控制器(整体模型见图1)分为控制系统模 式中：工=[口r]T为状态变量；埘为干扰输入；M=盈 块、数据分析接口模块和机械执行模块．控制系统模块 为控制变量；A为系统矩阵，A∈R2“；曰。、曰：为输入矩 为整个控制系统的核心，通过传感器采集当前汽车运 阵，曰1E足2“，曰2∈足2“．这里取形=0．6F，并令加= 动状态信息进行分析，实现控制功能．数据分析接口模 块在和控制系统模块通讯的基础上实现数据的实时采 三，对干扰进行归一化，则 集，通过算法处理实现控制效果的实时分析．机械执行 2(Cf+C，) r 2(岛Cf—Z，C，一c2C，秽2)+删2] I一—i：厂一一————i万——一I 模块实现后轮转向控制操作，为系统的目标执行器． 2(Icf—z。c，)2(ffc，‘c，)2(茸cf+z2c，+c2G，z，秽2) 肚l 2(f2cf+z；c，+c2Grfr秽z)I L一——广一———]7—一．J 1 曰，：f 1 1 【0．6翮∥￡