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第七节 多自由度系统中的阻尼 （教材6.14） 前面介绍了多自由度系统无阻尼系统的振动。对于工程上的各种弹性结构来说，它们振动时总受到各种阻尼力的作用（如材料阻尼、结构阻尼、介质粘性阻尼等等），由于各种阻尼力的机理比较复杂，在分析振动时，常常将各种阻尼力都简化为与速度成正比的粘性阻尼力。而阻尼系数须有工程上的经验公式求出，或由实验数据确定。 有粘性阻尼的n个自由度系统求响应很困难，其原因在于只有在特定的条件下，用模态分析法才能使运动微分方程解耦。下面分析之。 有阻尼的n个自由度系统的运动微分方程为 （5-60） 式中是阻尼矩阵，为n×n对称矩阵。 由无阻尼自由振动微分方程求得固有频率和振型向量，得正则振型矩阵。令 代入方程（5-60）并前乘以，得 （a） 因 ------ 单位矩阵 ∴ （b） 而一般不是对角矩阵。因此，模态分析法不能使式（a）变成一组独立的微分方程组。例如图示系统，已知 ，。已解出 阻尼矩阵为 ∵ ∴ 不是对角矩阵。 可以证明，利用系统的无阻尼振型矩阵或使系统 阻尼矩阵实现对角化的充分必要条件为 特殊情况： 如果原广义坐标的阻尼矩阵刚好与质量矩阵或刚 度矩阵成正比，或者是它们的线性组合，即 其中和为正的常数。称这种阻尼为比例阻尼。对于这种比例阻尼，当原广义坐标变换为正则坐标时，正则坐标的阻尼矩阵是对角矩阵： 令第 i阶模态阻尼为 。对应的第 i阶模态阻尼比为 则正则坐标的阻尼矩阵可写成另外一种形式 可见，比例阻尼是使成为对角矩阵的一种特殊情形。 工程上大多数情况下，正则坐标中的阻尼矩阵 不是对角矩阵。然而，工程上的大多数振动系统中，阻尼都比较小，而且由于各种阻尼的机理至今还没有完全搞清楚，精确测定阻尼的大小也还有很多困难。所以往往采用一种近似的方法，把 中非对角元素都改为零，而只保留对角元素原有的数值，于是得到对角阻尼矩阵 上式称为正则振型的阻尼矩阵，称为第 i阶正则振型的阻尼系数。如采用相对阻尼比表示，有 式中 ，为第 i阶正则振型的相对阻尼比。 对于上面两种情况，用代替之后，方程（b）变成如下形式 它的展开式为 这是一组n个相互独立的二阶常系数线性微分方程组，彼此可以独立求解。这样，把有阻尼的多自由度系统的振动问题，简化为n个正则坐标的单自由度系统的振动问题。 如果正则坐标的初始值为和，类似于单自由度系统的结果，应用杜哈美积分，有 式中 。 将所得代入 就可以得到原广义坐标在有阻尼情况下对激励的响应。