第八章 系统频率响应和其仿真.pptVIP

第八章 系统频率响应及其仿真;第八章 系统频率响应及其仿真;第八章 系统频率响应及其仿真;8.1 频率特性的一般概念 8.1.1 频率响应与频率特性 频率特性：是指系统在正弦信号作用下，稳态输出与输入之比对频率的关系特性。可表示为 频率特性还可表示为 因此频率特性还可再分为 ;第八章 系统频率响应及其仿真;第八章 系统频率响应及其仿真;第八章 系统频率响应及其仿真;第八章 系统频率响应及其仿真;;8.2 频率特性的MATLAB函数 8.2.2 频率特性图示法 Nyquist图 nyquist (sys ) 基本调用格式绘制sys的Nyquist图 nyquist (sys, w) 指定频率范围w，绘制sys的Nyquist图 nyquist (sys1, sys2,…, sysn) 在同一坐标系内绘制多个模型的Nyquist图 nyquist (sys1, sys2 ,…, sysn, w) 在同一坐标系内绘制多个模型对指定频率范围的Nyquist图 ;【例3】系统开环传递函数为 ，绘制当K=5、30时系统的开环频率特性Nyquist图，并判断系统的稳定性。;第八章 系统频率响应及其仿真;【例4】系统开环传递函数为;第八章 系统频率响应及其仿真;sys1=zpk([ ],[0 -10 -2],100); %建立模型1 sys2=zpk([ ],[0 -10 -2],600); %建立模型2 [kg1,r1,wg1,wc1]=margin(sys1) [kg2,r2,wg2,wc2]=margin(sys2);第八章 系统频率响应及其仿真;8.3.2 相位滞后校正 相位滞后校正装置 相位滞后校正可以使系统具有希望的相位裕度和低频增益(稳态误差)，校正装置的传递函数为 相位滞后校正设计思想 先确定增益Kc使系统具有希望的稳态精度，再确定校正装置的转折频率使系统具有希望的相位裕度? (Kc也可合并到G(s)中)。 ;【例】设校正前系统开环传递函数为 ，设计滞后校正控制器使系统相位裕度为600，开环增益为49。;计算改变增益后，具有希望相位裕度的系统开环对数幅频穿越频率wc. 考虑到校正环节在幅值穿越频率wc处相位滞后的影响，增加100的预补偿量，则;确定校正环节参数 在?c处校正环节的对数幅值应满足： 一阶微分环节转折频率1/T1可根据相位裕度的变化进行调整。;系统校核;时间响应比较 ;第八章 系统频率响应及其仿真;【例6】LTI-Viewer使用演示。设单位负反馈系统的开环传递函数 ;在进入LTI-Viewer后，点击菜单FILE，选择Import项后，弹出一个装入LTI系统的窗口如图所示。该窗口将显示工作空间或指定目录的文件夹内所有的系统模型对象 ;菜单的主要功能如下： Plot Types：选择图形类型。可选择Step(阶跃响应,缺省设置) ，Impulse(脉冲响应），Bode图，BodeMag(幅频Bode图)，Nyquist图,Pole / Zero(极点/零点图)等。 Characteristics：可对不同类型响应曲线标出相关特征值。对阶跃响应，可选择表示的特征值如。 Properties：对图形窗口进行编辑，对显示性能参数进行设置。此外，还可以选择菜单Edit?Linestyle对曲线的线形、颜色、标志等进行选择。;此外还可进行多个图形窗口显示，其操作如下：在LTI Viewe窗口下，选择菜单Edit ? Plot Configurations后，弹出一个Plot Configurations（图形配置）窗口。该窗口左边显示响应图6种排列形式，通过单选按钮任选其中一种，最多有6种图形显示。该窗口右边显示响应类型，共6组，最多可选择6种（应和所选窗口数对应）。;在该界面上选择四个图形窗口，并使相应窗口分别对应阶跃、脉冲、Bode图和Nyquist图，点击OK后，即可显示响应图形，如图7-21所示。对图中每个曲线还可分别设置相关选项，如Bode图设置显示稳???裕度，阶跃响应设置显示峰值和峰值时间，用鼠标指向图中的圆点，即可显示出相关数据。;练 习