第四章+数字控制器模拟化设计.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计 ;6.1 概述 ; 图6―1 计算机控制系统原理图 ; 在计算机控制系统中，数字控制器通常采用两种等效的设计方法。一种是把计算机控制系统经过适当的变换，变成纯粹的离散系统，再用Z变换等工具进行分析设计，这种方法称为离散化设计方法，也叫直接设计法；另一种方法是，在一定的条件下，将计算机控制系统近似地看成是一个连续变化的模拟系统，用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器，然后再将模拟控制器进行离散化，得到数字控制器。后一种设计方法就是本章将要介绍的连续化设计方法(或称模拟化设计方法)。 ; 6.1.2 差分变换法 在模拟化设计方法中，对模拟控制器进行离散化处理的方法一般有多种，例如差分变换法、零阶保持器法、双线性变换法等。本节仅介绍常用的差分变换法。在用差分变换法进行离散化处理时，应先给出模拟控制器的传递函数D(s)，并将它转换成相应的微分方程；然后根据香农采样定理，选择一个合适的采样周期T；再将微分方程中的导数用差分替换，这样微分方程就变成了差分方程，用该差分方程就可以近似微分方程。对此，常用的差分变换方法一般有两种，即后向差分和前向差分。 ; 1.后向差分 一阶导数采用增量表示的近似式为; 2.前向差分 一阶导数采用增量表示的近似式为 ; 【例6―1】 求惯性环节 的差分方程。 ;将 ; 【例6―2】求环节 ; 用后向差分公式代替微分方程中的一阶、二阶导数，得 ; 6.1.3 零阶保持器法 又称：阶跃响应不变法 基本思想：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列。必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。 ; 零阶保持器的作用是在信号传递过程中，把第 时刻的采样信号值一直保持到第 时刻的前一瞬时，把第 时刻的采样值一直保持到 时刻，依次类推，从而把一个脉冲序列 变成一个连续的阶梯信号 。因为在每一个采样区间内 的值均为常值，亦即其一阶导数为零，故称为零阶保持器，可用“ZOH”来表示。 ;???树家尺惦呛恐臆枫碰展赢措绳撒卒深谭捏旺逻探肾庸角酌阂俗兑醒萤驳第四章+数字控制器模拟化设计第四章+数字控制器模拟化设计; 6.1.4 双线性变换法 是将S域函数与Z函数进行转换的一种近似方法。 ;6.2 数字PID控制器的设计 ; 6.2.1 模拟PID控制器 所谓PID控制，就是比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Differential)控制，它的结构简单，参数易于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。在模拟控制系统中，PID控制算法的控制结构如图6―2所示，其表达式为 ; 式中，u(t)为控制器输出的控制量；e(t)为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；KP为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。;图6―2 PID控制系统框图 ; 式(6―5)中: 比例控制能迅速反映误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，加大KP还会引起系统的不稳定。 积分控制的作用是只要系统存在误差，积分控制作用就不断积累，并且输出控制量以消除误差，因而只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差，但是如果积分作用太强会使系统的超调量加大，甚至出现振荡。 微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，还能加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 ; 6.2.2 数字PID控制器 由于计算机控制系统是一种采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此，必须将PID调节器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程。 1. 数字PID位置式控制算法 为了把式(6―5)变换成差分方程，设 u(t)≈u(kT) (6―6) e(t)≈e(kT) (6―7) ;为使算式简便，将u(kT)、e(kT)分别记为u(k