基于单片机和Arduino平台的六自由度可控机械手臂.pdfVIP

自动控制系统与装置 《电气自动化》２０１６ 年第３８卷 第６ 期 ＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｓ＆Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔｓ 基于单片机和Ａｒｄｕｉｎｏ 平台的六自由度可控机械手臂 张涛，王炎 （华北科技学院，河北 三河　０６５２０１） 摘　要：为了降低机械手臂的设计开发难度，并使之尽早地投入应用，设计一种基于单片机和Ａｒｄｕｉｎｏ平台的六自由度可控机械手臂。 提出六自由度可控机械手臂的控制方案，给出机械手臂控制系统的结构框图。详细设计六自由度可控机械手臂的硬件系统和 软件系统，给出关键参数的计算过程和计算结果。最后，设计制作可控机械手臂实物，并利用机械手臂书写（绘制）大写字母 “Ｍ”。设计过程与实物应用效果表明：基于单片机和Ａｒｄｕｉｎｏ平台的六自由度机械手臂具有实际的应用价值。 关键词：Ａｒｄｕｉｎｏ平台；机械手臂；六自由度；单片机；实物制作 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００－３８８６．２０１６．０６．０３０ ［中图分类号］ＴＰ２７３　［文献标识码］Ａ　［文章编号］１０００－３８８６（２０１６）０６－００９７－０３ ＡＣｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅＭｅｃｈａｎｉｃａｌＡｒｍｗｉｔｈＳｉｘＤｅｇｒｅｅｓｏｆ ＦｒｅｅｄｏｍＢａｓｅｄｏｎＳＣＭａｎｄＡｒｄｕｉｎｏＰｌａｔｆｏｒｍ ＺｈａｎｇＴａｏ，ＷａｎｇＹａｎ （ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＳａｎｈｅＨｅｂｅｉ ０６５２０１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ ：Ｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙｏｆｄｅｓｉｇｎａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍａｎｄｐｕｔｉｔｉｎｔｏａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｓｓｏｏｎａｓｐｏｓｓｉｂｌｅ，ｔｈｅｐａｐｅｒ ｄｅｓｉｇｎｓａｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｗｉｔｈｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄＡｒｄｕｉｎｏｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｔｈｅ ｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅｆｏｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｗｉｔｈｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ａｎｄｇｉｖｅｓａｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｂｌｏｃｋｄｉａｇｒａｍ ｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ．Ｔｈｅｐａｐｅｒｇｉｖｅｓａｄｅｔａｉｌｅｄｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｗｉｔｈｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ａｎｄｓｈｏｗｓｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｒｅｓｕｌｔｏｆｋｅｙｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅ ｐａｐｅｒｄｅｓｉｇｎｓａｎｄｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｓａｐｒａｃｔｉｃａｌｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ，ａｎｄｕｓｅｓｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｔｏｗｒｉｔｅ （ｄｒａｗ）ｌｅｔｔｅｒ “Ｍ”． Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｐｒａｃｔｉｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｗｉｔｈｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ ｂａｓｅｄｏｎｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＡｒｄｕｉｎｏｐｌａｔｆｏｒｍｈａｓｐｒａｃｔｉｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｖａｌｕｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｒｄｕｉｎｏｐｌａｔｆｏｒｍ；ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ；ｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ；ｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ （ＳＣＭ）；ｐｒａｃｔｉｃａｌｍａｎｕｆａｃｔ