基于鲁棒积分转向控制法的半挂汽车列车操纵稳定性研究.pdfVIP

公 路 与 汽 运 总第154期 Hig^叫口ysA“￡D优o￡i口P 9 A夕夕Zic口￡io以s 基于鲁棒积分转向控制法的半挂汽车列车 操纵稳定性研究 ‘ 李静红，王强 (上海电机学院汽车学院，上海200245) 摘要：针对半挂汽车列车动力学模型和实际问题，提出了半挂汽车列车的理想模型和理想模 型设计参数确定方法；为了使实际车辆的输出信号和理想模型的信号相一致，运用李亚普诺夫稳 定性理论，采用数学解析方法，设计了一个半挂汽车列车鲁棒积分转向控制器，并通过仿真验证了 该控制嚣的有效性和鲁棒性。 关键词：汽车；操纵稳定性；鲁棒积分转向