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§6.4 参考模型法校正 一、二阶参考模型校正 1、二阶系统的最优模型 二阶参考模型的性能指标 1）开环频域指标 开环截止频率 ?c 转折频率 ?1 = 2?c 相位裕度 ?c =65.5? 幅值裕度 Lg = ∞ 2）时域指标 3）闭环频域指标 超调量 Mp = 4.3 % 闭环频带宽度 ?b = ?n 调节时间 闭环谐振频率?r = 0 闭环谐振峰值 Mr = 1 速度误差系数 Kv = ?c 开环传函 闭环频率特性 假设系统的闭环频带宽度无限宽 解出 对于低频频谱分量 ? ?n 为二阶系统的最优条件 2、二阶系统的开环参考模型 ?=0.707时，二阶系统 二阶参考模型校正计算步骤 1) 作固有特性 L0(?) 2) 依照性能要求，作二阶模型特性 L(?) 3) 两特性相减，得校正装置特性 Lc(?) 解： 1) 作固有特性 L0(?) 2）作参考模型特性 L(?) 由： Kv ≥ 5， ?c 5， 由： 0.3，?c 10 2?c = 20 由于固有系统的第二个转折为 ? = 30，取为校正后的转折频率 ， 则截止频率 为 ?c = 0.5?1 =15 3）两线相减， 得到 Lc(?) 。 二、四阶参考模型校正 二阶参考模型 优点：动态性能好，简单。 缺点：稳态精度低（ Kv = ?c ） 动态、稳态性能相关。 演变为四阶参考模型 ： （1）低频段提升， 增加K开 （2）加大高频衰减， 抑制高频噪声 1、四阶参考模型 开环传递函数 各转折频率表为相对比值 四阶参考模型 特点： （1）斜率变化为1-2-1-2-3型 （2）初始段斜率为 -1，阶跃响应无差。 可以有差跟踪速度信号， （3）中频段穿越斜率为 -1， 调节?2， ?3来调节中频 段宽度 h ，动态性能好。 （4）高频段衰减率为 -3，抑制高频噪声，转折位置 由?4来调节。 2、四阶参考模型校正的估算步骤 （1）作原系统固有特性L0(?)。 （2）按照给定的稳态精度 Kv ，低频段作图； （3）依照给定的调节时间 ts ，估算开环截止频率?c 。 （4）设计中频段宽度并作图；满足动态性能 给定时域超调量 给定开环相位裕量 给定闭环谐振峰值 （5）初选d=2，则在?3的两倍频处为?4 ，将曲线斜率转为-3，确定高频段。 （6）将两曲线相减，求得校正特性Lc(?) （7）校验计算 时域经验公式 （清华吴麒教材） 例6－8 已知系统的固有特性为 要求：(1) Kv 200 s-1 要求：(2) Mp 25 %， ts 0.5 s 用四阶参考模型法作系统校正。 （2）确定四阶参考模型 开环截止频率 ?c 由： ts ≤ 0.5， ，取： ?c = 20 中频段宽度 h 计算各转折频率 高端取原系统固有转折 （3）验算 开环频域性能 3、四阶参考模型校正讨论 四阶参考模型适应面较宽，灵活运用校正设计的几个 要点，能够使用该法得到满意的校正设计结果。 开环增益调整 第一衔接点?1 左右位置的 变化，可以调整开环增益 系统类型调整 由第一衔接点?1 调整系统 类型：0型，I型，II型等 中频段斜率?c与中频段宽度 h 系统稳定，又有满意的动态性能 ，必有?c= -1 引例：开环传递函数 条件恶劣，系统稳定，所以： 各转折频率小范围调整对相位裕度 ?c 的影响 各转折角度 ?4 ，?4同时向相反方向微量调整时，复合影响为 原相位裕度 ?c 基本不变。 ?2 ，?3同时向相同方向微量调整时，复合影响为 原相位裕度 ?c 基本不变。 习题课 一、已知二阶系统校正前后的开环对数幅频特性如图所示，校正前特性为L0(ω)，校正后特性为L(ω)， 写出校正前、后系统的开环传递函数，； 写出校正前、后系统的稳态性能； 写出校正前、后系统的频率域动态性能指标，并比较有何差别； 在图上作出校正装置特性Lc(?)，并写出校正装置传递函数 二、已知系统校正前特性为，校正后特性为L校(?) (1) 试写出固有特性传递函数。 (2) 试在图上做串联校正装置特性为,写出其传递函数。 (3) 试计算校正前、后系统的相位裕度和。 * * 例6－7 已知系统的开环模型 要求： Kv ≥ 5，ts 0.3秒， 试用二阶参考模型法作校正。 解