喷嘴直接注入式农药喷洒系统控制方法研究.PDFVIP

２０１６年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．１１．０１３ 喷嘴直接注入式农药喷洒系统控制方法研究 １ ２ ２ ２ 蔡　祥 　ＭａｒｔｉｎＷａｌｇｅｎｂａｃｈ　ＭａｌｔｅＤｏｅｒｐｍｕｎｄ　ＰｅｔｅｒＳｃｈｕｌｚｅＬａｍｍｅｒｓ　 孙宇瑞３　赵燕东４ （１．北京林业大学信息学院，北京 １０００８３；２．波恩大学农业机械研究所，波恩 ５３１１５； ３．中国农业大学信息与电气工程学院，北京 １０００８３；４．北京林业大学工学院，北京 １０００８３） 摘要：为了实现农药变量喷洒，准确计量和控制农药的注入速率和注入量很有必要。提出了一种喷嘴直接注入式 系统（ＤＮＩＳ）原型，并在此基础上研究了农药喷洒量的控制方法。该系统应用快速响应电磁阀（ＲＲＶ）向水中注入 农药，ＲＲＶ由１００Ｈｚ的脉宽调制（ＰＷＭ）信号驱动，通过改变ＰＷＭ信号占空比调节农药注入速率。试验室环境下 设计了基于比例 积分 微分（ＰＩＤ）算法的闭环控制策略，将农药注入速率快速稳定在设定值。通过试验测试了 ＲＲＶ、ＤＮＩＳ系统和ＰＩＤ控制器的工作性能。试验结果表明，采用 ＲＲＶ可准确计量农药注入速率，闭环控制策略可 获得较稳定的农药速率控制效果，农药注入速率可在４ｓ内达到设定值，注入速率的稳定性相对于没有控制策略有 明显提高。 关键词：农药变量喷洒；直接注入式；快速响应电磁阀；脉宽调制；闭环控制 中图分类号：Ｓ４９；Ｓ１２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）１１０１０００６ ＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｓｏｆＤｉｒｅｃｔＮｏｚｚｌｅＩｎｊｅｃｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ １ ２ ２ ２ ３ ４ ＣａｉＸｉａｎｇ　ＭａｒｔｉｎＷａｌｇｅｎｂａｃｈ　ＭａｌｔｅＤｏｅｒｐｍｕｎｄ　ＰｅｔｅｒＳｃｈｕｌｚｅＬａｍｍｅｒｓ　ＳｕｎＹｕｒｕｉ　ＺｈａｏＹａｎｄｏｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＢｅｉｊｉｎｇＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＬａｎｄｔｅｃｈｎｉｋ，ＢｏｎｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｏｎｎ５３１１５，Ｇｅｒｍａｎｙ ３．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ４．ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＢｅｉｊｉｎｇＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｒｅａｌｉｚｅｓｉｔｅｓｐｅｃｉｆｉｃａｎｄｖａｒｉａｂｌｅｒａｔｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｅｓｔｉｃｉｄｅｓ，ａｃｃｕｒａｔｅｌｙ ｍｅｔｅｒｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅｃｈｅｍｉｃａｌｉｎｊｅｃｔｉｏｎｒａｔｅｉｓｎｅｃｅｓｓａｒｙ．Ｔｈｉｓｓｔｕｄｙｐｒｅｓｅｎｔｅｄａｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆ ｄｉｒｅｃｔｎｏｚｚｌｅｉｎｊｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ（ＤＮＩＳ）ｂａｓｅｄｏｎｗｈｉｃｈｍｅｔｈｏｄｏｆｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｃｈｅｍｉｃａｌｉｎｊｅｃｔｉｏｎｒａｔｅｗａｓ ｓｔｕｄｉｅｄ．ＩｎｔｈｉｓＤＮＩＳ，ａｒａｐｉｄｒｅａｃｔｉｎｇｓｏｌｅｎｏｉｄｖａｌｖｅ（ＲＲＶ）ｗａｓｕｔｉｌｉｚｅｄｆｏｒｉｎｊｅｃｔｉｎｇｃｈｅｍｉｃａｌｓ，ａｎｄｉｔ ｗａｓｄｒｉｖｅｎｂｙｐｕｌｓｅｗｉｄｔ