深海集矿机轨迹跟踪算法 - 中南大学学报.pdfVIP

第 42 卷增刊 2  中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  Suppl. 2  2011 年 9 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Sep. 2011  深海集矿机轨迹跟踪算法 王随平，桂卫华，张飞  (中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙，410083)  摘要：针对深海集矿机控制器难以设计的问题，研究了一种有效的轨迹跟踪算法，使工作于深海底、易受到随机 大干扰的集矿机能以小于 1m 的误差跟踪规划路径行走。通过对集矿机行走特点和驱动系统分析，建立了集矿机 简化的运动学模型。运用双环控制方式实现了集矿机的轨迹跟踪，其中外环采用滑模变结构控制方式实现集矿机 位姿误差跟踪，内环运用 PID控制器实现了集矿机的速度跟踪。为减弱变结构系统的抖振，在设计趋近律时，采 用连续函数代替符号函数。运用 MATLAB 对设计的轨迹跟踪算法进行仿真实验研究。仿真结果表明，采用等速 趋近律的滑模变结构控制的轨迹跟踪算法能够使机器人获得较好的跟踪效果，在较好地消除系统误差的同时，具 有较小的抖振。 关键词：深海集矿机；轨迹跟踪；变结构控制 中图分类号：TP391.9  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2011)S2−0319−05  Trace tracking algorithm of deep sea mining vehicle  WANG Sui­ping, GUI Wei­hua, ZHANG Fei  (School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410083, China)  Abstract: In consideration of the design problem in deep sea mining vehicle controller, the purpose of researching is to  find a tracking control algorithm to make sure the vehicle tracking error less than 1 m. The mining vehicle dynamics  model was established upon the movement of the robot and differential steering. The variable pump and motor model  were erected. The sliding mode variable structure algorithm was used to eliminate the vehicle pose error. The PID  controller was chosen to track velocity. Using the variable structure control theory and the backstep­method, based on the  mining vehicle dynamic model, the variable function and sliding controller were designed. Taking into account of the  mining vehicle dynamic constraints, the speed and acceleration were limited to ensure that the vehicle smoothly moved.