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永磁無刷馬達使用霍爾感測器或無感測之數位控制器設計 Design of a Digital Controller for PM Brushless Motors with or without Hall Sensors 張晏銓 鄒應嶼 Yen-Chuan Chang Ying-Yu Tzou 電力電子系統與晶片實驗室 國立交通大學 電機與控制工程學系 Power Electronic Systems Chips Lab., Department of Electrical and Control Engineering, National Chiao Tung University, Hsinchu, Taiwan. 摘要 technique has a resolution of 30 electrical degrees. Experimental 本文針對永磁無刷馬達之數位控制晶片設計提出一種包 results reveal that the starting procedure can work smoothly without temporary reversing rotation. 含兩種控制模式的設計方法，一種是可使用弦波型霍爾感測 器進行位置控制模式，另一種是無感測速度控制模式。本文 Keywords: brushless dc motor, digital servo control IC, sensorless 所設計之控制 IC採用階層式、模組化的設計方式，IC內每個 control, start-up control 功能方塊皆具有可程式化之特點，可透過外部通訊介面調整 各方塊功能與設定參數以配合不同應用，使用者可免去複雜 一、簡介 之軟體設計步驟，減少開發時程。此數位控制IC使用現場可 隨著科技的快速發展，馬達在日常生活應用中扮演 程式化的閘陣列 (Filed Programmable Gate Array, FPGA)實現， 越來越重要的角色，例如光碟機的主軸馬達、影像掃描 並以實驗結果驗證其可行性與效能。本文亦提出一個無刷直 流馬達之新型啟動方法，可避免無感測啟動時產生反轉之情 器的驅動馬達，或是電動玩具、汽車雨刷等等。而其中 形。此方法可在馬達靜止時偵測出馬達轉子初始位置，再以 永磁式的無刷直流馬達由於沒有碳刷，因此較直流馬達 一特殊之方法加速馬達，直到反抗電動勢大小足以提供無感 易維護，低噪音，且效率較高、體積可以比較小，許多 測演算法正確的估測轉子位置，便可切換到無感測驅動模 的優點使得無刷直流馬達被廣泛的使用。傳統式的永磁 式。與傳統方法比較，此方法僅需回授直流鏈電流，不需要 無刷直流馬達驅動方式是藉霍爾感測器或編碼器估測轉 額外的位置感測器，可降低成本，且其轉子估測方式與馬達 子位置與速度，以進行伺服或速度控制，然而霍爾感測 參數無關，具有高強健度，初始位置估測之解析度為