一类不确定非线性系统反步自适应神经网络控制研究.PDFVIP

第 19 卷 第 5 期 　控　制　与　决　策 2004 年 5 月 V o l. 19 N o. 5 　Con trol and D ec is ion　 　 M ay 2004 　　文章编号: 100 10920 (2004) 05056 104 一类不确定非线性系统反步自适应神经网络控制研究 于占东, 王庆超 ( 哈尔滨工业大学 航天学院, 黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘　要: 针对含有高阶不确定扰动项且不可参数线性化的一类非线性系统, 采用反步递推方法设计基于多层神经网 络的自适应控制器. 多层神经网络可较好地逼近非线性系统, 其权值能在系统先验知识不多的情况下在线调整. 给出 了神经网络L yap unov 意义下稳定的在线 自适应律. 在设计控制器的过程中, 采用类加权形式L yap unov 函数, 使得 控制器能有效处理自适应控制奇异性问题. 仿真结果表明, 该控制器对系统参数的不确定性和有界干扰具有一定的 鲁棒性, 并能保证闭环系统全局稳定. 关键词: 不确定非线性; 反步自适应控制; 神经网络; 类加权L yap unov 函数; 奇异性 中图分类号: T P 11　　　　文献标识码: A A dapt ive backstepp in g n eura l con trol f or a cla ss of un certa in n on l in ear sy stem s , YU Z h an d ong W A N G Q ing ch ao ( , , 15000 1, . : , Schoo l o f A st ron au t ics H arb in In st itu te o f T echno logy H arb in Ch in a Co r re spon den t YU Zh an dong : @ . ) E m a il zh an dong_ yu sin a com Abstract: A cla ss o f unknow n non lin ear sy stem s, w h ich are no t in p aram eterlin ear izab le exp re ssion w ith un cer ta in , . , h igh o rder d istu rb an ce are con sidered B a sed on b ack stepp ing app ro ach a m u lt ip layer n eu ra l n etw o rk adap t ive . con t ro ller is p re sen ted fo r th e non lin ear sy stem s A pp rox im at ing non lin ear dyn am ic is on e o f