原创力文档- 1、本文档共7页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第44卷第5期 吉林大学学报(工学版) V01．44NO．5
2014年9月 JournalofJilin and Edition) Sept．2014
University(EngineeringTechnology
欠驱动半挂汽车列车的运动建模与跟踪控制
游 峰1，张荣辉2，王海玮1，徐建闽1，温惠英1
(1．华南理工大学土木与交通学院，广州510640；2．中国科学院新疆理化技术研究所，乌鲁木齐830011)
摘 要：应用车辆系统动力学理论，建立了以车辆参考坐标系和地面坐标系的欠驱动汽车列车
动态模型。为了简化验算和求解过程，采用准确线性化方法对建立的系统模型进行线性化。
在此基础上，针对小曲率转弯半径的车辆运行轨迹，建立了极坐标下的汽车挂车系统运动学模
型，应用滑模变结构控制理论，给出了车辆系统状态变量向超平面收敛的方法。最后，对平滑
运动轨迹和小曲率转弯半径的跟踪控制进行了仿真分析。仿真实验结果表明：所设计的反馈
控制器能改善汽车列车对行驶路线的跟踪能力，使偏离的车辆快速返回到期望的稳态轨迹上。
关键词：交通运输工程；车辆动力学；欠驱动系统；半挂汽车列车；滑模变结构控制
5497(2014
中图分类号：U461文献标志码：A 文章编号：1671
DoI：10．79G4／jdxbgxb201405012
modeland controloftractorsemi—trailer
Dynamic tracking
vehiclewithunderactuated
system
YOU Hai Hui
hui2，WANGweil，XUJianminl，WEN
Fen91，ZHANGRong yin91
Civil and China
(1．School 510640，
of EngineeringTransportation，SouthUniversityofTechnology，Guangzhou
Institute 830011，China)
China；2．XinjiangTechnicalofPhysicsChemistry，ChineseAcademyofSciences，Urumqi
Abstract：The ofvehicle is to thenonlinear modelof
dynamictheory system dynamic
applieddevelop
underactuatedvehicleinthevehicleand coordinate the of
ground system．Tosimplifyprocesschecking
and modelislinearizedaccuratelinearizationmethod．Onthebasisofthe
solving，theproposed using
linearized modeloftractortrailer in coordinateisesta
文档评论（0）