气动力敏机械手指测力系统动态响应性能分析.pdfVIP

下载本文档

5
0
约1.37万字
约 5页
2017-07-29 发布于北京
举报
版权申诉

气动力敏机械手指测力系统动态响应性能分析.pdf

1、本文档共5页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

液压与气动 2017年第2期 doi：10．11832／j．issn．1000—4858．2017．02．017 气动力敏机械手指测力系统动态响应性能分析孙旭光1。王冰2。王荣亮2，杨从从2，陈俊锋2 (1．淮海工学院机械工程学院，江苏连云港222005；2．中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州221116) 摘要：气动力敏机械手指是利用气压测微技术和气膜柔性承载技术，将触觉传感器和普通机械手结合为一体，实现对工件无损伤抓取。测力系统是气动力敏机械手指在线实时检测接触力，研究测力系统的动态性能对检测控制系统的设计具有重要意义。介绍了气动力敏机械手指的结构及工作原理，推导了测力系统的传递函数，给出气膜承栽力和刚度的计算方法，并采用MATIAB软件分析了测力系统的动态性能。结论为气动力敏机械手指测力系统的设计提供了理论基础。关键词：气动力敏机械手指；气压测微；传递函数；气膜承载力 Perfomancefor of DynamicResponse AnalysisMeasuringSystem Force-sensitiVeMechanical Pneumatic Finger SUN Xu-guan91，WANGBin92，WANGRong—li粕92，YANGCong—con92，CHENJun—fen92 ofMecharIical IIlstituteof (1．CoUege En舀neering，HuaihaiTechnolog)r，Lianyung粕g，Ji锄gsu222005； ofMechaIlicalandElectrical of and 2．CoⅡege En百neeIing，ChinaUnjversityMiningTechnology，xuzhou，Ji锄铲u221116) force-sensitiVemechallicalthatmakesuseof Abstmct：Pneumatic micrometer finger fingerpneumatic technolog)r andairfilmnexible tactile with combinessensorordinary and at- be耐ngtechnolog)r manipulatorcapturesworkpiece Force isusedforcontactforceon—linereal-time its raumaticaUy．measuringsystem detection，sostudyingdynamic is forthe offorce introducesstlllctureandwork pmpenyveryimportantdesign measuTingsystem．Thep印er princi- 0f forcemechanical tramsferfunctionofforce-sensitiVe isderived；cal- ple pneumatic finger．The measuringsystem ofair6lm ands