膝关节助力机械腿跟随运动控制研究.pdfVIP

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2017-07-29 发布于北京
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膝关节助力机械腿跟随运动控制研究.pdf

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第14卷第3期南京工程学院学报(自然科学版) V01．14．No．3 0f Joumalof I璐thte Science 2016年9月 Nanjing Technology(NaturalEdi娃on) Sep．，2016 doi：10．13960／j．issn．1672—2558．2016．03．002 投稿网址：http：／／xb．njit．edu．cn 膝关节助力机械腿跟随运动控制研究时煜，王志亮，许有雄，韩亚丽，周洲，郝大彬，朱松青 (南京工程学院机械工程学院，江苏南京211167) 摘要：膝关节助力机械腿是一种穿戴在下肢外部、对穿戴者膝关节进行助力的外骨骼机器人．为了实现膝关节助力机械腿对穿戴者的快速跟随，设计制作肌电信号检测电路，通过检测穿戴者的腿部肌电信号来对其运动意图进行判别，组合扭矩传感器输出结果对机械腿进行PID控制，并对机械腿的运行状况进行监测与运动输出．试验结果表明，机械腿能实现对穿戴者摆腿运动的快速跟随．关键词：机器人；助力机械腿；肌电信号；PID控制；运动跟随中图分类号：’rP242：rIHl64 A onControlofPower-AssistedKI地eExoskeleton Study Legs SHI Yu，WANG Zhi·liang，XU Ya一1i， You—xiong，HAN ZHOU Zhou，HAODa-bin，ZHU Song—qing ofMechanical Instituteof 211 (School Engineering，NanjingTechnology，N鲫jing167，China) Abstract：Powe卜assistedkneeex08keletonareakindofexoskeletonwomoutsidelowerlimbs锄dcan聃sistof legs p∞陀r wea砌篙’knees．Inorderto achieve 0f EMGdetectioncircuitis to its wearel葛， help quick矗mow designeddistingIlish motionimentions EMG sensor iscombinedto tIle control，锄d bydetectingwearers’legsi驴als，torqueoutput perfb珊PID exoskeletonmovestatusismonitoredforthecontrolofmotion resultsindicatetIlat legs output．Theexperimental exoskeletonenable followof movement． legs qui