基于ADAMS轴承转运机械手运动学分析仿真 - 中国工具信息网.PDF

２０１６年第５０卷Ｎｏ．１０ ６５ 基于ＡＤＡＭＳ轴承转运机械手运动学分析仿真 张发全，王廷和，贾婷婷 青岛理工大学 摘要：利用ＵＧ建模软件对四自由度轴承转运机械手进行实体建模。采用笛卡尔坐标系，通过齐次坐标变换 对四自由度轴承转运机械手建立运动学模型，并对轴承转运机械手进行正运动学和逆运动学求解。将机械手模型 导入ＡＤＡＭＳ中转化为虚拟样机进行运动学仿真，分析了四自由度轴承转运机械手仿真结果的运动规律曲线。仿 真结果验证了四自由度轴承转运机械手运动学方程的正确性，并获得了机械手运动时施加在滚动滑车和悬臂横梁 的作用力。 关键词：轴承转运机械手；运动学；ＡＤＡＭＳ仿真 中图分类号：ＴＧ６８；ＴＨ１１３；ＴＰ２４９　　　　　　文献标志码：Ａ ＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＢｅａｒｉｎｇＴｒａｎｓｐｏｒｔａｂｌｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＡＤＡＭＳ ＺｈａｎｇＦａｑｕａｎ，ＷａｎｇＴｉｎｇｈｅ，ＪｉａＴｉｎｇｔｉｎｇ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｅｎｔｉｔｙｍｏｄｅｌｆｏｒ４ｄｅｇｒｅｅｓｂｅａｒｉｎｇｔｒａｎｓｐｏｒｔａｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｕｓｉｎｇＵＧｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｔｈｅｋｉ ｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆ４ｄｅｇｒｅｅｓｂｅａｒｉｎｇｔｒａｎｓｐｏｒｔａｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｈｏｍｏｇｅｎｅｏｕｓｃｏｏｒｄｉ ｎａｔｅｓ，ａｎｄｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｓｏｌｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇｐｏｓｉｔｉｖｅａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｉｎＣａｒｔｅｓｉａｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ．Ｔｈｅｅｎｔｉｔｙｍｏｄｅｌｏｆ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｉｍｐｏｒｔｅｄｉｎｔｏＡＤＡＭＳｔｏｃｏｎｖｅｒｔａｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅ，ｔｈｅｎｉｔｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｎｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｍｏ ｔｉｏｎｃｕｒｖｅｓｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｆｏｒ４ｄｅｇｒｅｅｓｂｅａｒｉｎｇｔｒａｎｓｐｏｒｔａｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｖａｌｉ ｄａｔｅｄｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆ４ｄｅｇｒｅｅｓｂｅａｒｉｎｇｔｒａｎｓｐｏｒｔａｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｃｏｒｒｅｃｔｌｙ．Ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ｔｈｅｆｏｒｃｅｓｗｈｉｃｈ ｗｅｒｅａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅｒｏｌｌｉｎｇｐｕｌｌｅｙｓａｎｄｔｈｅｃａｎｔｉｌｅｖｅｒｂｅａｍｓｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｗｈｅｎｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｍｏｖｉｎｇ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｂｅａｒｉｎｇｔｒａｎｓｐｏｒｔａｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ；ＡＤＡＭＳｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 一套四自由度轴承转运机械手，在实际工况中可随 　引言 意操作，快速定位。 新一代高速动车组是中国高速铁路自主创新的 最新成果，高速动车组列车的运行速度与轴箱体内 ［１］ 轴承性能的好坏有直接关系 。本文对高速动车 轴箱体内轴承在转运过程中用到的四自由度机械手 进行了实体建模和运动学建模，并对轴承转运机械 手进行运动学正逆解，将实体模型导入到 ＡＤＡＭＳ 中进行运动学仿真和分析。 １．底座立柱　２．悬臂横梁　３．双轴心内置直线导轨 　建立四自由度轴承转运机械手模型 ４．智能提拉装置　５．伸缩式推拉板　 ６．夹持卡爪 图１　四自由度轴承转运机械手三维模型图 四自由度