基于Visual C ++的6R 机械手仿真平台程序设计 - 欢迎访问上海第二.PDF

第28 卷第1 期 上海第二工业大学学报 Vol.28 No.1 2011 年3 月 JOURNAL OF SHANGHAI SECOND POLYTECHNIC UNIVERSITY Mar. 2011  文章编号: 1001-4543(20 11)0 1-0054-06 基于Visual C++ 的6R 机械手仿真平台程序设计 1 2 1 1 1 张 帅 ，杜佳明 ，王晓亮 ，刘 星 ，高强强 （1. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京100124 ； 2.上海大学机电工程与自动化学院，上海200072 ） 摘 要：为了实现六自由度机械手的运动仿真，采用Visual C++设计了三维运动仿真系统。通过对结构参数和位置 参数的设置，可以清楚地显示出6R 机械手的结构外形以及尺寸链驱动，并自动演示机械手末端的运动轨迹。实验 表明，使用该系统进行机械手仿真能使使用者直观了解机器人在整个运动过程中的情况。 关键词：六自由度；机械手；运动仿真；Visual C++; OpenGL 中图分类号：TP241 ，TP241.2 文献标志码：A 0 前言 当前，机器人仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要 [1] 的作用 。 机器人仿真是通过计算机对机器人系统进行模拟，配合交互式计算机图形技术和机器人学理论等，在 计算机中生成机器人的几何图形，并对其进行三维显示，用来确定机器人的本体及工作环境的动态变化过 [2,3] 程。这对于验证机器人工作原理、工作空间及进行碰撞检测等都具有重要的指导意义 。 本文针对六自由度机械手的仿真进行设计，在Windows 环境下实现三维实时运动仿真。由于系统中涉及 较多的机器人运动学方程求解问题，因而采用Visual C++作为编程语言。一方面Visual C++完善的基本类库MFC 和应用向导AppWizard 可以方便调用OpenGL，另一方面Visual C++有利于运动学以及路径规划等算法的实现。 1 程序总体设计 1.1 动态仿真对话框的设计 图1 机械手动态仿真界面 Fig.1 Manipulator Dynamic Simulation Interface 见图1，“步数”编辑框是用来控制机械手从初始点到结束点动态仿真的实现过程。如输入50，则机械 收稿日期: 2010-11-02; 修回日期: 20 11-01-24 作者简介: 张帅 （1986－），男，山东高青人，硕士，主要研究方向为机械设计及理论，电子邮件：062814049@163.com 。 第1 期 张帅，杜佳明，王晓亮，等：基于Visual C++ 的6R 机械手仿真平台程序设计 55 手的运动过程会分为50 步完成，并且在仿真界面上显示出50 点痕迹。“瞬时角度”列表框下的θ1- θ6是用 来显示动态仿真过程中每个时刻关节的角度值。“仿真开始”“仿真停止”和 “恢复原位”分别为3 个命令 按钮，其中 “恢复原位”是当仿真过程结束，可以让机械手恢复到初始点，以便再次进行运动仿真。 1.2 机械手关节参数设置对话框的设计 见图2 ，“尺寸设置”组合框中设计了滑动条和编辑框两种模式来设置各关节以及支持器的尺寸大小。 在不知道选用何种尺寸的情况下，左右拖动滑动条可以方便直观地显示出仿真界面中各关节以及支持器的 大小变化，从而选择合适的尺寸。在本程序里，空间颜色设置为黑色，地面设置为蓝色，关节和支持器设 置为紫色，X 轴上的位移设置为黄色，Z 轴上的位移设置为绿色