基于主动时延神经网络的从机械手碰撞研究-东南大学学报.PDF

第 卷第 期 ２９ １ 东 南 大 学 学 报 Ｖｏｌ２９Ｎｏ１ 年 月 １９９９ １ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｊａｎ．１９９９  基于主动时延神经网络的从机械手碰撞研究 １ ２ ２ 曾庆军 宋爱国 黄惟一 １ （华东船舶工业学院电子与信息系，镇江２１２００３） ２ （东南大学仪器科学与工程系，南京 ２１００９６） 摘 要 提出了一种基于主动时延神经网络的遥控机械手碰撞感知和控制方法，该 方法可对碰撞进行预测感知和补偿控制 仿真实验表明了这种方法的有效性 ． ． 关键词 力觉临场感；主动时延神经网络；从机械手；碰撞 分类号 ＴＰ８７２３ 力觉临场感即力觉临场感遥控作业系统在实际应用中，尤其是在不确定的环境中，遥控机 械手即从机械手容易和环境目标发生不适应的力交互，造成强烈碰撞 由于碰撞接触是一个 ． ［］ 瞬间过程，在很短时间内产生较大的接触力，最容易造成系统不稳定，甚至破坏系统１ ．目前 在力觉临场感系统研究中，一般采用的方法是文献［］提出的限速操作方法和文献［］提出的 ２ ３ 在从机械手末端增加柔性环节的方法 这 种方法都存在一定程度的缺点，前者耗时过多且 ． ２ 易造成操作者身体疲劳，后者会引起主、从机械手力或位置跟踪的偏差，降低操作者的力觉临 场感程度，易使操作者产生感知失误． 神经网络具有非线性映射、快速并行处理、自学习、自适应等能力，能解决普通控制方法难 ［］ ４ 以处理的瞬间强非线性问题 主动时延神经网络比一般结构的神经网络更能够反映非线性 ． ［，］ 时变特性２５ ．本文设计了一种新的主动时延神经网络机构，研究并推导出该网络的学习规 则，提出了一种基于主动时延神经网络的碰撞感知和控制方法． １ 主动时延神经网络 １１ 主动时延神经网络结构 主动时延神经网络（ ， ａｃｔｉｖｅｔｉｍｅｄｅｌａｙｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｓ 简称 ）是一种多层网络结构，如图 所示 典型的 ＡＴＤＮＮ １ ． 主动时延神经网络包括输入层、隐含层和输出层三层结 构，与普通的网络不同之处在于主动时延神经网络的隐 图 主动时延神经网络结构 １ 含层中的每个节点都有 个时延单位 神经元的输出非 Ｎ ． 线性函数仍然取 函数 如图 所示，输出层中各个神经元的净输入为 Ｓ ． １ ｎ