多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验-农业机械学报.PDF

２０１６年 １２月 农 业 机 械 学 报 第４７卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．１２．００３ 多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验 １，２ １ １ １ １ 李国利 　姬长英　顾宝兴　徐伟悦　董　芒 （１．南京农业大学工学院，南京２１００３１；２．金陵科技学院机电工程学院，南京２１１１６９） 摘要：提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案，设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采 用主从两级结构，从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘，其结构紧凑、驱动简单、通 用性好，可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获。针对设计的采摘机械手具有多末端的特点，提出了果 树分区采摘作业策略，一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收。在此基础上建立了机器人机 械手运动学模型，采用Ｄ Ｈ法推导了运动学方程，运用 ＭａｔｌａｂＲｏｂｏｔｉｃｓＴｏｏｌｂｏｘ进行了运动学仿真验证。制作了 机械手物理样机并在实验室环境下进行了机械手运动学及采摘试验，结果表明，机械手各从臂末端位置误差小于 ９ｍｍ，采摘成功率为８２１４％。 关键词：采摘机器人；机械手；主从结构；末端执行器；运动学分析 中图分类号：ＴＰ２４２３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）１２００１４０８ ＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＡｐｐｌｅＨａｒｖｅｓｔｉｎｇＲｏｂｏｔ ＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｔｈＭｕｌｔｉｐｌｅＥｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｓ １，２ １ １ １ １ ＬｉＧｕｏｌｉ　ＪｉＣｈａｎｇｙｉｎｇ　ＧｕＢａｏｘｉｎｇ　ＸｕＷｅｉｙｕｅ　ＤｏｎｇＭａｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｎｌｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１６９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｌｏｗｐｉｃｋｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｓｉｎｇｌｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒａｐｐｌｅｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ ｒｏｂｏｔ，ａｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｃｈｅｍｅｏｆｍｕｌｔｉｐｌｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｓｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ，ｅｎｄ ｅｆｆｅｃｔｏｒａｎｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｔｗｏｇｒａｄｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｕｓｅｄｉｎｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ，ｔｈｅｍｕｌｔｉｐｌｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｓｗｅｒｅｌｉｎｋｅｄｔｏｆｏｒｅｐａｒｔｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓｌａｖｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ，ａｎｄ ｃｏｕｌｄｏｐｅｒａｔｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙａｎｄｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ．Ｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｈａｄａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｃｏｍｐａｃｔ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｓｉｍｐｌｅｄｒｉｖｅ，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄａｂｓｏｒｂｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ，ａｎｄｉｔｗａｓｕｎｉｖｅｒｓａｌａｎｄ ｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒａｐｐｌｅ，ｃｉｔｒｕｓ，ｐｅａｒｓａｎｄｏｔｈｅｒｓｐｈｅｒｉｃａｌｆｒｕｉｔｓｐｉｃｋｉｎｇ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｔｈｍｕｌｔｉｐｌｅｅｎｄｅｆｆｅ