6章 数字控制器的连续化设计.pptVIP

0 50 100 150 200 250 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 KD=0.1 KD=0.3 KD=0.6 调节微分系数 图6-8 位置型PID算法程序流程图 微机控制技术 图6-9 增量型PID算法程序流程图 微机控制技术 增量型PID算法程序设计 根据式（6-12） 设 微机控制技术 所以有 （6-16） （6-16）为离散化的增量型PID编程表达式。 微机控制技术 6.2.3 MATLAB仿真确认被控对象参数 1. 确立模型结构 在工程中PID控制多用于带时延的一阶或二价惯性环节组成的工控对象，即有时延的单容被控过程，其传递函数： 有时延的单容被控过程可以用二个惯性环节串接组成的自平衡双容被控过程来近似，本实验采用该方式作为实验被控对象，见图6-9所示。 2. 被控对象参数的确认 以 为例。系统运行后，可得其响应曲线 通常取 ，从图中可测得 通常取 ，从图中可测得 由上式计算，其被控对象的参数： 可得其传递函数： 如被控对象中的二个惯性环节的时间常数 则可直接确定 6.2.4 数字PID控制算法的改进 1. PID位置算法的积分饱和作用及其抑制 在PID位置算法中“饱和作用”主要是由积分项引起的，故称为“积分饱和”。 影响：饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。 改进方法：遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法。 2) 遇限削弱积分PID控制算法 1) 产生积分饱和的原因 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 3)积分分离PID控制算法 用途：防止系统因启动、结束或大幅度改变给定值时，积分项所引起的系统的较大的超调和震荡，改善系统的动态性能。 方法：大偏差时，去掉积分作用，即只用PD控制；小偏差时，引入积分控制作用，即系统用PID控制。 4) 有限偏差PID控制算法 当根据PID位置算式算出的控制量超出限制范围时，控制量实际上只能取边界值，即 。有效偏差法是将实际实现的控制量对应的偏差值作为有效偏差值计入积分累计而不是将理论计算的控制量对应的偏差计入积分累计。 如果实际实现的控制量为 （上限值或下限值），则有效偏差 可按式 逆推出。当算出的控制量超出限制范围时，将逆推出的相应这一控制量的偏差值 作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 2. PID增量算法的改进 在增量算法中，特别在给定值发生跃变时，由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大。如果该值超过了执行元件所允许的最大限度，那么实际上实现的控制增量将是受到限制的值，计算值的多余信息没有执行就遗失了，这部分遗失的信息只能通过积分部分来补偿。因此，与没有限制时相较，系统的动态过程将变坏。对于增量式PID算法，由于执行机构本身是存储元件，在算法中没有积分累积，所以不容易产生积分饱和现象，但可能出现比例和微分饱和现象，其表现形式不是超调，而是减慢动态过程。这种现象称为“比例及微分饱和”。 1) 积累补偿PID控制算法 采用积累补偿法是纠正比例和微分饱和的办法之一，其基本思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦可能时，再补充执行。 2) 不完全微分PID控制算法 采用不完全微分法是纠正比例和微分饱和的另一种办法，其基本思想是将过大的控制输出分几次执行，以避免出现饱和的现象。 用途：克服微分失控（饱和）现象，抑制高频干扰，平滑控制器的输出。 方法：在PID控制器的输出端串联一阶惯性环节。 不完全微分PID位置式控制算法： 式中： 不完全微分PID控制器的增量式控制算法为： —积分系数； —微分系数 控制效果如下图所示： 3. 带有死区的PID控制算法 用途：避免控制动作过于频繁所引起的振荡 方法：设置一个不灵敏区 ，当偏差的绝对值时，其控制输出维持上次采样的输出；当时，则进行正常的PID运算后输出。 4. 微分先行PID算法 微分先行是把微分运算放在比较器附近，它有两种结构 输出量微分是只对输出量y(t)进行微分，而对给定值r(t)不作微分，这种输出量