安交大自动控制理论PPT第3章.pptVIP

* 例：线性定常系统， 可见Ⅱ型系统对任意非周期输入信号的跟踪性能最好。 0 型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 3.6.4 扰动作用下的稳态误差 * 多输入多输出(2输入单出)系统E(s)=R(s)-H(s)Y(s) =ED(s)+ER(s) 无论针对那个输入E(s)位置不变， R(s)=0 D(s)=0 ER(s) ED(s) * 或者分成两张图各自推导，结果不变。 根据终值定理可以分别求得输入和扰动作用下稳态误差为： 前向 * 例3-6 分别求关于参考输入和扰动输入作用下稳态误差。 解： * 或者直接用速度误差系数求解 R(s)=0 ED(s) * 系统存在干扰时的稳态误差 R(s)=0 ED(s) ER(s) * 结论： 误差系数的量纲：Kp(无)，Kv(s-1)，Ka(s-2)。 只能有限地用于一些非周期及其叠加信号作用下的稳态误差，不适用于正弦输入信号；注意开环传递函数形式。 与改善稳定性矛盾 * 小结 本章讨论时域分析法和时域性能，包括 稳定性：主要取决于工作点或者动态平衡点，线性系统由闭环传递函数的极点决定，可用劳斯判据判断； 动态响应：系统稳定时响应收敛，线性系统主要 取决于闭环传递函数的极点，性能指标的定量计算主要针对一、二阶系统； 稳态误差：和系统输入信号以及开环增益密切相关； 动静态性能指标不能同时达到最优。 * 作业； 3.4 3.6 3.7 3.10（1）（2）（4） 3.12 3.17 3.19 * 与典型二阶系统闭环传递函数表达式对照 2）动态性能指标 返回链接 * 3）采用速度反馈后， 系统闭环传递函数为 h=0.0625 * 说明与总结 最佳二阶系统: ，过（临界）阻尼，S1，2 位于负实轴，响应曲线单调收敛，必要时可降为一阶系统处理。 性能比较 * ，欠阻尼，S1，2 位于左半S平面，响应曲线振荡收敛，其中超调量和调节时间是两个主要的动态性能指标 。 无阻尼， S1，2 位于虚轴，理论上临界稳定，保持等幅振荡，实际不稳定，很快发散。 响应起始缓慢，但动态过程缩短。 3.4 高阶系统的时域分析3.4.1高阶系统的主导极点 * ￡ ￡ 主导极点 在响应中的作用可以忽略 作用≥复数极点 抑制超调 * 则G2(s)可降阶处理。 结论： 极点决定动态响应的分量数，决定稳定性。最靠近虚轴的极点作用最大，称为主 导极点，若其余极点与主导极点相比与虚轴的距离在5~10倍以上，可以忽略不计，系统性能由主导极点决定，否则，依据y(t)具体分析。 降阶处理后 * 1. 附加闭环零点的影响 被外加零点抵消后的主导极点分量 3.4.1 传递函数零点的影响 ￡-1 ￡-1 主导极点分量 * 抵消非主导极点 结论 附加闭环零点不影响稳定性和动态响应分量数； 零点靠近那个极点将削弱该极点在动态响应中的作用； 称相邻的一对零极点为偶极子。 ○ * 2. 附加开环零、极点的影响 可通过闭环极点移动规律(根轨迹)来分析。 3.5 线性系统的稳定性分析 3.5.1稳定性的基本概念 直观地，时间响应收敛的系统是稳定系统，但这不是原则性判据。 稳定 不稳定 * 但是同一系统对不同输入的响应，可能收敛，或者不收敛（详见一阶系统分析）。 因此稳定性和输入无关，由系统闭环极点决定。 真正的决定因素是系统内部的动态平衡点。 稳定 不稳定 系统将 不稳定 这里仅 讨论 的情况 * 相对平衡态 定义：系统原处于相对平衡的运动状态，在外扰作用下偏离原平衡态，那么当扰动消失后， 如果系统仍能够回到原平衡态，则系统是稳定的。 * 说明： 如果外扰不消失，稳定系统的表现应该是与外扰建立新的平衡态，或者处于失衡态。 建立动态平衡的关键是系统的工作点(动态平衡点)不能长期波动(飘移)或着能够回归原位。 稳定 动态平衡点是抽象的，无论系统外形如何，总是存在但无形无像，需运动起来才能看到，它是能量的引力中心。 稳定的线性系统与非线性系统的根本区别在于，前者工作点在扰动消失后能回归原位；后者误差很大或在新点建立平衡态。 * 小临域线性稳定，大范围非线性，新的动态平衡点不确定、不唯一。 稳定性