爬墙机器人研究及制作.pdfVIP

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2017-07-29 发布于北京
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爬墙机器人研究及制作.pdf

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第19卷第2期淮海工学院学报(自然科学版) v01．19No．2 Edition) 20lO年6月 ofHuaihaiInstituteof science Joumal TechnoIogy(Natural Jun．2010 Ⅸ)I：10．3969／j．issn．1672-6685．20lO．02．004 爬墙机器人研究与制作黄文攀，戴永雄，范茂飞，乔斌，刘明芹 (淮海工学院机械工程学院，江苏连云港222005) 摘要：随着高层建筑的日益增多，高空作业需求越来越大，催生了对攀壁机器人的市场需求。设计制作了一种爬墙机器人，它能够到达垂直平面的任何地方，其机械结构合理、紧凑，重量轻，行动灵活，可靠性高，有良好的人机交互接口，可进行远程遥控及自动运行。分析了爬墙机器人在墙壁上灵活运动需解决的关键问题，设计了机器人的结构及吸附和运动的方式，并基于PRO／E三维软件的模拟仿真，制作了采用真空吸附系统的多自由度壁面灵活运行机器人。实现了爬墙机器人在墙壁上可靠吸附与灵活运动的功能。关键词：爬墙机器人；真空吸附；分层结构中图分类号：TP242．3 文献标识码：A ’ 文章编号：1672—6685(2010)02—0012一04 onthe ofWall Robots Study Making Climbing HUANG Bin，LIU Wen-pan，DAIYong—xiong，FANMao-fei，QIAOMing-qin ofMechanical Instituteof (School 222005，Chim) Engineering，HuaihaiTechnology。Lianyungang increaseof and risetothedemand Abst阳ct：The high．risebuildingshigh-altitudeoperationsgive ofwan robots．Inthis awall robotwhichcanreach climbing paper，wedesignedclimbing any— whereinthevertical Thewan robothasareasonableand mechanical plane． climing compact withasmall and a inter— structure weight，highflexibilityreliability，andgoodhuman-computer actioninterfaceforremotecontrolandautomatic We the issuesforthe operation．analyzedkey flexiblemovementofthe structureandits of Basedonthesimula— robot，its patterna