华南理工大学《自动控制原理》第6章.pdfVIP

制作:罗家祥 审校:胥布工 第六章第六章 频率特性分析法频率特性分析法 版本版本22.00 2011年6月主编修改版 华南理工大学 自动化科学与工程学院自动化科学与工程学院 第六章 频率特性分析 制作-罗家祥 审校-胥布工 6.1 引言 6.2 频率特性的基本概念 6 2 频率特性的基本概念 6.3 频率特性图示法 6.4 系统的开环频率特性 6.5 奈奎斯特稳定判据 6 5 奈奎斯特稳定判据 6.6 稳定裕度 6 7 基于开环对数频率特性的系统性能分析 6.7 基于开环对数频率特性的系统性能分析 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 6.9 利用MATLAB进行控制系统的频率特性分析 66.1010 小结小结 6.1 引言 制作-罗家祥 审校-胥布工 本章知识体系 基于开环对数频率 频率特性概念 系统开环频率特性系统开环频率特性 特性的性能分析 闭环系统的典型闭环系统的典型 奈奎斯特稳定判据 闭环频率特性 频率特性 稳定裕度法 与系统性能指标 频率特性图示法频率特性图示法 MATLAB应用 6.1 引言 制作-罗家祥 审校-胥布工 引入频率法的原因：对于某些高阶系统，由于可能包 含数十个以上的储能元件，难于建模和求解。频率法 将系统看作是具有信号处理能力的黑箱，以正弦波为 基本激励信号建立系统的输入输出特性。 频率特性分析法频率特性分析法：：以不同频率的正弦信号作为输入以不同频率的正弦信号作为输入，， 通过研究系统的频率响应特性来分析系统性能，称为 频率特性分析法。 频率特性分析法。 优点：图形方式进行系统分析与设计，简单、直观。 将乘法计算转化为简单的加法计算，在频率域中通过 将乘法计算转化为简单的加法计算 在频率域中通过 频率指标直接分析系统的性能。不需要求解时域响应， 也不需按照系统 作原 进行微分方程的建模 也不需按照系统工作原理进行微分方程的建模。 6.2 频率特性的基本概念 制作-罗家祥 审校-胥布工 6.2.1 频率响应与频率特性的定义 线性定常系统的频率响应： u(t) y (t) 线性定常系统 在零初始条件下在零初始条件下，，系统对正系统对正 弦输入信号的稳态响应。 u(t) , y (t) 线性定常系统的线性定常系统的频率特性频率特性：： u((t)) y ss (t) U 输入：正弦信号； m Y