电镀电源控制算法的研究与仿真应用.docVIP

　　电镀电源控制算法的研究与仿真应用 顾蓉，王宝忠，刘浪 （江苏科技大学电子信息学院，江苏镇江212003） 摘要：在直流电镀工艺需要电源输出电流调节范围宽、输出电流值稳定的背景下，针对PID参数整定困难，积分分离的增量式PID阈值选定困难，智能算法结构复杂、不易实现这几个问题，首先改进了PID算法，然后将最小二乘法应用在PID参数整定中，最后将改进的PID算法应用在电镀电源的控制中，实现了对系统的精密控制。改进的PID算法结构简单，参数易于整定，阈值易于选取，仿真结果表明，改进的PID算法在电镀电源控制中取得了良好的效果。 .jyqkulink建立仿真模型如图2所示。 1.1 控制算法 PID控制器是目前应用最为广泛的一种控制器，它利用受控系统的输入输出数据来设计，结构简单，使用方便[2]，因此本文拟采用PID算法控制电镀电源。PID算法原理框图如图3所示。 增量式PID 算法是对PID 算法公式进行变换得到的，由于增量式PID 算法具有计算量小，易于实现的优点，所以首先采用增量式PID算法。 1.2 增量式PID算法 增量式PID 算法中控制器的输出是系统控制量的增量Δuk。当系统的执行机构所需的不是控制量本身，而是控制量的增量时，应该使用增量式PID算法对系统进行控制。增量式PID的控制规律如下： 将增量式PID应用到系统中，设定值为4 000，得出仿真图如图4所示。 PID算法中的积分环节主要作用是消除静差，但如果积分作用参与了系统调节的整个过程，由于起始阶段系统偏差较大，很容易造成积分饱和，导致PID 公式的运算结果超过执行机构的最大控制量，使系统输出量存在较大的超调，甚至引起大的振荡[3]，如图4所示。这样的电源存在诸如响应不够快、超调、稳定性不够好等问题，这样的电源应用在电镀生产中势必会影响产品质量。为改善超调和振荡问题，将积分作用从PID算法中分离出来，即改为采用增量式积分分离PID算法。 1.3 增量式积分分离PID控制算法 积分分离的具体做法是：当系统的输出误差较大时，积分作用不参与调节；当系统的输出误差较小时，加入积分控制来消除静差。其具体实现步骤如下[4]： （1）根据实际情况，人为设定阈值ε gt; 0 ； （2）当|error(k)| gt; ε 时，采用PD控制； （3）当|error(k)| ≤ ε 时，采用PID控制。 增量式积分分离控制算法可表示为： 其中β 为积分项的开关系数。 将增量式积分分离PID算法应用到系统中，仿真得到如图5，图6所示波形，这两幅图为阈值分别是300和100，给定值分别为4 000 和600 时系统的输出电流波形。 由仿真图可知，增量式积分分离PID控制算法一定程度上解决了增量式PID算法中的超调和振荡问题，如图5中阈值为300时的情形，但是由于电镀电源输出电流大，调节范围宽，阈值设定就成了一个比较棘手的问题，对于小的设定值，阈值过大，达不到积分分离的目的，如图6所示，阈值为300时系统存在超调；对于大的设定值，阈值设定过小，系统可能进不了积分作用区间，会出现较大的残差，如图5所示，阈值为100时系统存在较大的静差，大约为200。仿真结果表明，对于调节范围宽的电镀电源系统，增量式积分分离PID控制算法不能兼顾各设定值下的系统输出电流波形。为了解决系统由于阈值选择不当而出现的超调或静差问题，拟改进增量式积分分离PID控制算法。 1.4 改进的增量式积分分离PID算法 即使是对于同一个系统，不同的输出值所允许的误差绝对值都是不一样的，系统通常会规定一个允许的误差百分比，即要求误差和设定值的比值在允许的范围内，据此，本文将系统给定值r 引入算法，利用误差error(k) 和给定值r 的比值作为开关系数的判断条件，将误差和给定值的比值叫做误差百分比，改进的增量式积分分离PID算法具体实现步骤如下： （1）根据系统允许的误差百分比设定阈值ε gt; 0 ； 改进的积分分离PID 控制算法公式和增量式积分分离PID算法的公式无异，不同点在于开关系数的判断条件变为： 改进后的积分分离PID 控制算法仿真图如图7所示。 2 PID 参数整定 PID算法的三个参数是应用该算法的重点和难点，它们共同决定系统最终的控制效果[5]。工程上，PID 控制器的参数常常是通过试凑，或者通过实验经验来确定。这些方法不仅耗时，还依赖专家经验。利用Matlab可以在系统投入运行前对系统进行仿真，在此基础上，虽然不能准确建立系统的数学模型，但是可以降低系统的不确定性[6]。要了解系统，首先