移动机器人之设计及其在慧鱼控制器之实现.PDF

移動機器人之設計及其在慧魚控制器之實現 蔡尚志 許瑞文 彭廣賢 指導老師：盧維新 班級：二技電二B 摘要 下個路徑前進,直到要到達的目標。 本專題是以德國慧魚創意積木所組成 之機器人為其基本架構，透過圖形式人機 二、專題工作原理 介面軟 LLWin，經由智慧型微電腦介面板 機器人指的是可程式控制的機械，整 去驅動機器人，使機器人細部動作很容易 體來說可分為兩大部分，分別為機械架構 達到我們需求，進而取代以往由硬體描述 及軟體的控制兩大部分。 語言所驅動的繁雜架構，不但操作簡易， 更可使我們 了解機械運作的原理。 (一)機械架構 本專題移動機器人之機械架構採用德 一、前言 國慧魚創意積木所組成[1][2]，它的優點 由於機器人的發展和快速廣泛的被使 在於方便組裝，一般機械所用到的零組件 用，可知科學家對於機器人的功能也相對 如齒輪、馬達、光電開關等，都可以在慧 提高， 除了超強的邏輯運算、記憶能力及 魚創意積木中找到，且功能毫不遜色。 具備類似人類的自我思考能力，另外在機 首先針對我們所需的機械架構做規 器人的外表及內部結構，科學家更希望能 劃，收集所需用到之慧魚創意積木零件， 模仿人類，對於外在資訊的蒐集，也透過 各種感應器，企圖達到類似人類各種觸覺 將其組裝成圖 1之機械架構。 的功能，蒐集了外在環境的資訊，一旦外 在環境起了改變，機器人一定要能隨著變 化，做出該有的反應動作，也能藉由各種 外在的變化，更新自己的資料庫，達到類 似人類學習的功能。 移動式機器人形態分為車輪式、特殊 車輪式、不限軌道式、步行式等，若是在 平坦的地面上移動時，車輪式是最具效率 的，不僅機構簡單，且具實用性，但其缺 點是在凹凸不平的岩地上便不能行走。此 圖 1.移動機器人結構 外，因普通車輛無法在階梯及有段差的地 該架構主要是由一個任意方向的惰輪 方行走，因此積極研究一種有車輪、三輛 與兩個附有馬達的獨立驅動輪和四個微動 以上連結的特殊形態，及特殊組合的不限 開關所組成，而這四個微動開關主要用於 軌道式機器人，最近亦努力開發步行機器 人，使其能登上階梯。 判斷機器人行進間是否碰觸障礙物及行進 本次研究即為移動機器人設計及其在 時之計數器用。 控制器的實現,是說明當移動機器人在執 行動作中若遇到障礙物時便會透過微動開 (二)軟體控制 關將