模糊PID控制器在水压机控制系统中的应用.PDFVIP

维普资讯 第2l卷第2期 成 都 信 息 工 程 学 院 学 报 Vo1．21No．2 2006年4月 JOURNAEOFCHENGDUUNIVERSITYOFINF0RMA【TIONTECHNOLJ Y Apt．2006 文章铺号：1671．1742[2006}02—0256—05 模糊 PID控制器在水压机控制系统中的应用 温海燕 ， 王增强2 (1．广东水利水电职业技术学院计算机系，广东广州 510635；2．广东工业大学计算机学院，广东广州510090) 摘要：介绍了模糊控制中的设计思想及方法，并采用模糊控制的方法来改进实际生产中PID控制的一些控制 难点。将改进方法应用在一大型水压机控制系统中并在实际生产中取得了理想效果。 关 键 词：模糊控制；PID；水压机 中图分类号：TP273．4 文献标识码：A 目前，模糊控制理论及模糊控制系统的应用发展很快，显示出模糊控制在控制领域具有广阔的前景。模糊控 制已成为智能控制的重要组成部分。在工业过程控制中，因为PID控制器所涉及的设计算法和控制结构简单， 不要求非常精确的受控对象的数学模型，被广泛应用于工业过程控制中。但是，PID控制器参数的确定尚需工程 技术人员才能完成，对于存在时滞、非线性等因素的系统更难确定，调试过程中经常出现超调、振荡等影响系统正 常运行的现象。模糊控制器具有不依赖控制对象精确的数学模型，减弱超调、防止振荡等优点。 在一些大型水压机的控制中，由于其大惯性和 “水锤”效应，以及各环节的非线性特性，传统的PID控制很难 改善控制品质。在调节PID时发现，积分作用在减小稳态误差的同时，却容易导致积分饱和；微分作用可以提高 响应速度，但是对高频干扰特别敏感，甚至导致系统失稳。产生了诸如超调量大、摆动时间长，波动频繁，或调节 “迟钝”等现象。针对这些缺陷，我们结合了模糊控制和PID控制思想，并将一些专家知识及熟练工人操作的经 验应用到水压机控制系统之中，通过大量的试验及生产，达到了满意的控制效果。 1 钢管水压试验控制系统基本原理 系统中的大型水压机控制系统应用在中山某钢管厂的钢管水压试验机。水压、油压工作压力均可达到 400bar。试验钢管的管径从200-2100mm不等。试验时，由油压系统顶住挡板夹住钢管两端，然后向钢管内注 水然后加压来检测钢管是否合格。 系统中，伺服阀控制的油压、水压的压差是一个关键控制量，压差过大可能造成钢管弯曲甚至伤亡事故；压差 过小，会造成漏水，达不到检测目的。而钢管的承压能力、试验压力与管径、壁厚以及厂家要求相联系，不同种类 的钢管试验时所采用的油、水压差区别很大，在升压时当超过80bar之后，升压速率很快，参数设置不当或者控制 反应过慢都可能会造成较大事故。伺服阀的控制主要通过信号采集板反馈实际油压、水压，经计算得出期望伺服 阀位置，再与实际位置相比较，并利用其偏差信号来控制伺服阀位置，从而控制油泵和水泵的启停，以达到调整油 压和水压的大小。 此系统是德国进121的设备，原系统采用了传统的PID控制器，对一般的测试亦能达到较好的控制效果。但 在实际应用中，当测试钢管口径较小时，PID控制器的水压超调现象越来越明显，在小口径钢管大压力测试时，甚 至水压的冲击使压力达到钢管所能承受压力的临界状态。经分析。发现原因在于对小 口径的钢管进行测试时。管 内水压上升很快，在关闭水泵后，由于 “水锤”效应。使得测到的水压值还有一定的惯性，而PID控制计算需要一 定的时间，且未考虑到惯性问题 ，从而造成了测试小口径钢管时的潜在危险性。由于模糊控制的鲁棒性、实时性 较强，因此在对系统的改造过程中。在高压水阀的控制中运用了模糊控制技术，以提高系统的控制品质。在系统 中，在水压上升到测试水压60％前，采用原来的PID算法对其进行控制；当超过预定水压的60％时，在原来控制 算法的基础上加入模糊控制模块，把信号采集板采集到的水压与设定值相比较得出的水压偏差 e、水压偏差的变 化率 进行模糊化后，再由模糊控制算法进行模糊推理判断，根据不同的判断结果发出一定宽度的脉冲信号去 控制水阀，从而使超调控制在理想范围之内。模糊闭环控制系统如图1所示。 收藕日期：2005—0329；