第五章 点基本运动.pptVIP

第二篇 运动学;;运动学的具体内容;第五章 点的运动学;2;§5-1 点的运动矢量表示法;动画：雷达与飞机;三、点的运动速度;矢端曲线; 点的运动轨迹未知时，常用直角坐标法。; 在工程实际中，经常遇到点在某平面内运动的情形，此时点的运动方程可简化为;比较以上两式，可得;三、点的运动加速度; ; 例 5-1 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。;解：点M作曲线运动，取坐标系Oxy如图所示。;速度;加速度;　　例5-2 正弦机构如图所示。曲柄OM长为r，绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为　　　　　其中 为t = 0时的夹角， 为一常数。已知动杆上A，B两点间距离为b。求点A和B的运动方程及点B的速度和加速度。;解： A，B点都作直线运动，取Ox轴如图所示。;B点的速度和加速度;　　例5-3 如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套筒内作直线往复运动。设活塞的加速度 （ 为活塞的速度，k为比例常数)，初速度为 。求活塞的运动规律。;解：活塞作直线运动，取坐标轴Ox如图所示;§5-3 自然坐标表示法;一、点的运动方程; 1.过点M做轨迹的切线，以τ表示切线的单位矢量。; 以点M为原点，切线、主法线和副法线为坐标轴组成的随点M一起运动的正交坐标系称为曲线在点M的自然坐标系。;自然坐标轴的几何性质;因为;三、点的运动速度;四、点的运动加速度;——切向加速度;　　例5-4 半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角　 为常值），如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点 M 的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。; 解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图所示。;求：M点的运动方程、速度、切向和法向加速度。;又点M的切向加速度为;【例5-5】已知弧BC的半径为R，摇杆以匀角速度ω绕O轴转动，当运动开始时，摇杆在水平位置。试分别用直角坐标法和自然法给出点M的运动方程，并求出其速度和加速度。;(2) 自然坐标法：; 证明：设加速度为aτ, 则经过时间t 后,动点A走过 的弧长和速度分别为;动点A的法向加速度可表示为;【例5-7】 如图所示的平面机构中，两杆的运动通过套筒M而联系起来，初始时杆O1M与点O成一直线。已知OO1 =O1M=r，试求套筒M的运动方程以及它的速度和加速度。 ;解：(1)自然法。取套筒初始位置M0为弧坐标s的原点，以套筒的运动方向为弧坐标s的正向，由图可知;套筒M的切线和法向加速度分别为 ;，;套筒M的加速度在两个坐标轴上的投影;思考题： 1 与 有何不同?就直线和曲线分别说明。;2 指出在下列情况下,点M作何种运动?;3 点作曲线运动,画出下列情况下点的加速度方向。 (1)M1点作匀速运动 (2)M2点作加速运动 (3)M3点作减速运动;4 判断下列运动是否可 能出现,若能出现判断是什么运动?;5 1点作直线运动时,若其速度为零,其加速度也为零 2点作曲线运动时,若其速度大小不变,加速度是否一定为零;7 点M沿着螺线自外向内运动，它走过的弧长与时间的一次方成正比，问点的加速度是越来越大，还是越来越小？点是越跑越快，还是越跑越慢？ ;