空载雷射扫瞄之基本关系及其运算式近代雷达系统.PPT

空載雷射掃瞄之基本關係及其運算式、掃描資料之建物萃取實例 王正楷 指導教授：徐百輝 大綱 動機 雷射掃描系統基本關係及其運算式 雷射掃瞄資料處理之實例 ─ 基於小波方法對光達資料之建物特徵萃取 未來方向 參考文獻 研究動機 鑒於近年遙測隨科技之發展而快速成長，空載光達技術逐漸發展，而後又融入全球定位系統(Global Positioning System, GPS)及慣性導航系統(Inertial Navigation System, INS)，使得精確的即時定位定姿態方法得以實現，利用空載雷射進行量測便漸趨普遍。本篇即以光達之飛行、成像過程做重點介紹，並在最後引進一光達影像之處理實例，以期能將影像成像前之過程與成像後之處理作一連貫，進而對未來研究有所助益。 雷射掃描系統基本關係及其運算式 雷射測距 脈衝式測距 相位差測距 脈衝式雷射測距 連續波式雷射測距 maximum unambiguous range—  最大清晰距離 一雷射光在下一個雷射射出前，其所能測距之最遠距離 通常在尚未接收到前一脈衝訊號之前，不發射第二個脈衝訊號，其是為了避免混淆脈衝到達計數器的時間。 maximum unambiguous range—  最大清晰距離 脈衝式雷射測距 令 為相鄰兩個雷射傳送時間之間隔(即第一個雷射光發射出去後，距離下一個雷射光發射之時間間隔)，則 連續波式雷射測距 對於CW雷射而言，最大的相位差為 ，故由 可推得： λ為實際測距訊號之最長波長(在連續波式雷射中使用多重頻率) Range Folding 又稱Range Aliasling。此為當目標物在maximum unambiguous range的範圍之外時之現象，也就是當光達接收到訊號時，所接收到的除了本次所發出之訊號外，還可能會有上一個甚至是上上一個未被接收之光達訊號。 測距精度(ranging accurancy) 以脈衝為量測之光達其精度與rise time成正比，而與訊雜比的平方根成反比，如下式： 在CW中：其精度與最小波長成正比，與訊雜比的平方根成反比： 雷射波長 不同的地物對同ㄧ波長有不同的反射性質 圖中顯示波長為900nm之雷射，其對不同地物所得之反射力(百分比)。 投影直徑 航高h 已知，雷射地面投影取決於雷射瞬時視域IFOV。由圖a 得知雷射地面投影直徑為： 孔徑D通常極小可忽略： 瞬時視域γ之值極小 掃描帶寬(swath width, SW)： swath width取決於掃描角(又稱為FOV,視域) 定位與定向系統 在飛行期間，若知道其掃描時刻在某坐標系統(如WGS84)之座標，則其方位及位置就可被決定出來。因此，雷射掃描系統必須與定位定向系統(Position and Orientation System, POS)相結合(即結合GPS與INS)。 然而此時則會有另ㄧ問題產生，即POS與掃描儀之時間ㄧ致性 定位與定向系統 使用軟體模組同時紀錄雷射掃描儀資料，以及由斷續器控制的時間資料。 每一次掃描開始的同時，資料組將匯入PC1 的時間。 GPS 之PPS 訊號(Pulse Per Second - signal)以及PC1 之時間將儲存於不同的協定檔案中 當機上GPS 接收儀之PPS 訊號觸發斷續器IRQ7，同一時刻儲存GPS 時間與PC1 時間。 使用此種機制可將POS資料從掃描資料分開來，而做其前置處理((pre-processed) ) 雷射掃描資料典型處理流程 目的：數值高程模型之獲取 校正資料如相對於慣性座標系統之雷射掃描儀位置 地圖投影─結果為一大群隨機散佈、具有高程與座標資料的點位。 依據點位位置排序高程觀測量 過濾演算法與程序─與非地面點(如建物)分離 ALS的主要應用舉例： 通道之繪製，如道路、鐵路軌跡、導管、水渠。 DTM的生產。 沿海範圍之量測，包括沙丘及潮汐淺灘、沿海變化及侵蝕之決定。 嚴重的天災或其他慘重災難時，可快速製圖，得到其前後之變化。 冰雪覆蓋之地區量測，包含冰河之監測。 沼澤地量測。 基於小波方法對光達資料之 建物特徵萃取實例 基於小波方法對光達資料之 建物特徵萃取實例 空載雷射後所得之座標點位，主要的工作即為地表與地物之點位萃取，然而，由於雷射所掃射之位置是無法預期的，也就是其到底在何處反射回來，諸如屋頂?建物