虚拟场景中基于包围盒的碰撞检测方法的研究与应用.pdfVIP

虚拟场景中基于包围盒的碰撞检测方法的研究与应用 李红霞 河海大学计算机及信息工程学院，南京（210098 ） E-mail：lihongxia2005@ 摘 要：将一种改进算法应用于台球的碰撞检测算法。利用虚拟环境中发生碰撞的帧与帧之 间的关联性，对已发生的碰撞进行缓冲，以便下一次的碰撞检测可以利用已检测的上一次的 碰撞的信息，加快了碰撞检测的速度，同时利用预测式方法扩展了这种算法。实验结果证明， 本算法可以有效地解决碰撞检测的计算复杂性问题和改进虚拟环境中碰撞检测的性能，使动 画效果更加逼真。 关键词：计算机动画，台球，碰撞检测，虚拟环境 1. 引言 虚拟现实（Virtual Reality, 简称VR ），又译为临境，灵境等。虚拟现实是对虚拟想象或 真实三维世界的模拟。当对某个特定环境真实再现后，用户通过接受和响应模拟环境给予的 各种感官刺激，从而达到身临其境的感觉[1] 。虚拟现实可被看成一个高级的人机界面，人们 可以通过视听触等信息通道来感受设计者的意图。 虚拟现实的特点包括：“身临其境” 的沉浸感；友好亲切的人机交互性；激动人心的刺激 性。参与者在虚拟环境中的活动或经历主要有两种形式：一种是主观参与者与参与者是整个 经历的中心，一切围绕参与者进行。另一种是客观参与者，参与者可以在虚拟环境中看到自 己与其他物体的交互。 VR 技术的主要目标之一是允许用户以尽可能自然的方式与虚拟世界直接交互。VR 中 [2] 动态物体与静态物体之间或动态物体之间的交互基础是碰撞检测 。 碰撞检测在机器人路径规划、计算机动画、虚拟环境仿真等领域都起着至关重要的作用。 而提高虚拟环境的沉浸感、增强虚拟环境的真实性对碰撞检测的准确性、实时性提出了更高 的要求。 2. 碰撞检测概述 碰撞检测（Collision Detection ）就是检测虚拟场景中不同对象之间是否发生了碰撞。从 几何上讲，碰撞检测表现为两个多面体的求交问题；在虚拟现实系统中，主要是如何解决碰 撞检测的实时性和精确性的矛盾。准确的碰撞检测对于增强虚拟场景的真实感和沉浸感起着 至关重要的作用。而碰撞问题包括碰撞检测和碰撞响应两部分。碰撞检测的目标是发现碰撞 并报告；碰撞响应是在碰撞发生后，根据碰撞点和其它参数促使发生碰撞的对象做出正确的 动作，以反应真实的动态效果。碰撞响应涉及到力学反馈、运动物理学等领域的知识。 碰撞检测问题基于现实生活中一个普遍存在的事实：两个不可穿透的对象不可能共享相 同的区域。碰撞检测的基本任务是确定两个或多个物体彼此之间是否发生接触或穿透。即确 [3] 定在某一时刻两个几何模型是否发生干涉，如发生碰撞，则需确定碰撞点 。 碰撞检测是一个复杂又费时的过程，按过程可以分为三个部分，碰撞检测、碰撞分析与 决断、碰撞信息反馈。碰撞检测主要是检测是否两个物体之间发生碰撞，这个过程有许多方 法实现，但对于一个大的集成系统来说，仅仅做出判断是不够的，获取到碰撞发生的时间和 位置以及发生碰撞物体的几何元素。碰撞检测信息反馈主要为集成系统提供相应的说明和对 物体的状态作出改变，以便为更高层任务的完成提供参考依据。 - 1 - 随着计算机软硬件和网络技术的快速发展，虚拟场景中的物体模型越来越复杂。一个虚 拟环境通常包含若干个静止的环境对象和运动着的活动对象，每一个虚拟对象的几何模型都 是由成千上万个基本几何元素组成的，虚拟环境的几何复杂度使得碰撞检测的计算复杂度大 大提高。同时，其真实性、实时性和交互性等方面的要求越来越高，参与者不仅要能从视觉 上如实地看到虚拟环境中的虚拟对象以及它们的表现，而且能身临其境地与它们发生各种交 互，因此碰撞检测往往成为虚拟环境中的一个瓶颈。 3. 基于包围盒的碰撞检测算法 碰撞检测技术中所用的包围盒有两个属性：简单性和紧密性