算机真辅PID控制器的计算机仿真与辅助设计.PDF

PID控制器的计算机算机仿真真与辅辅 助设计助设计 徐祖华 xuzh@@iippc.zjju.edu.cn 控制系统仿真 1 主要内容  PID控制器  标准标准PIDPID控制算法控制算法  标准PID控制算法的改进  PID控制器设计原则  PIDPID控制器的参数整定控制器的参数整定  鲁棒鲁棒PIDPID控制器参数整定控制器参数整定 控制系统仿真 2 PID控制器 PID控制是比例积分微分控制的简称，将偏差的比例(P) 、 积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量。  PID控制器以其结构简单、稳定性好、调整方便而成为 工业过程中应用最广泛的一类控制器。  至今在全今在全世界过过程控制中控制中用的的84%仍仍是纯纯PID调节器，若若 改进型包含在内则超过90%)。 比例 + r((tt)) ++ ee((tt)) + uu((tt)) yy((tt)) 积分 被控对象 - + 微微分分 1 ( ) (1 ) standard form G s K  T s c c d TT ss i PID控制器 1 G s K  T s ( ) (1 ) 1 cascade form c c  d  TT ss  标准标准PIDPID控制算法控制算法： i 1 t de (t ) u(t) K [e(t)  e(t)dt T