曲线；利用奈奎斯特.PPT

第五章 频域响应法 请看下页 (2)由奈奎斯特稳定判据可知，奈氏曲线不包围（－1，0j）点 该系统的稳定性。 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为： （1）画出系统Bode图； （2）计算相角裕量和幅值裕量。 解: 5.1 * * 《自控原理》 第二章 数学模型 微分方程的建立，各种传递函数的定义，会画控制系统的结构图，控制系统结构图化简（求传递函数：利用规则，利用Mason公式） 第三章 时域法 动态响应：上升时间、峰值时间、调节时间、超调量 稳态误差：输入（阶跃、速度、加速度）稳态误差，扰动稳态误差 稳定性：稳定充要条件，利用劳斯判据判定系统稳定性 第一章 基本概念： 分析系统的工作原理，画出控制系统方框图，术语，工作方式(开式、闭式、复合控制)，系统组成 第五章频域法 绘制奈奎斯特（Nyquist）曲线（含增补线），利用奈奎斯特稳定判据判定闭环系统稳定性； 绘制对数幅频曲线和对数相频曲线——Bode图，利用奈奎斯特对数稳定判据判定闭环系统稳定性； 相对稳定性：计算相位裕度和幅值裕度； 理解三频段的概念，三频段与系统性能指标对应关系。 第四章根轨迹法 利用规则绘制最小相位系统根轨迹，含广义(参数)根轨迹；正确理解根轨迹与时域响应的关系（过阻尼、欠阻尼、临界稳定） 第六章 补偿与综合 利用超前补偿装置、滞后补偿装置、超前－滞后补偿装置进行补偿，利用期望特性确定补偿网络进行补偿，利用反馈补偿装置进行补偿。 第七章 非线性 利用相平面法分析低阶非线性系统的稳定性、平衡状态、初始条件及参数对系统运动的影响；用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自激振荡问题。 复习题参考答案 见作业 0.1 求控制系统结构图的传递函数。 解(1)前向通路有1个: 3个单独回路: 互不接触回路 1.1 (2)前向通路有1个: 3个单独回路: 互不接触回路 利用Mason’s gain formula 求如图所示系统的闭环传递函数。 解：前向通路有3个 5 4 6 1 5 4 6 1 2 = G G G G P 1.2 4个单独回路 互不接触 1.3 解：有2个前向通路 有5个单独回路 :求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) （3）系统的超调量 设控制系统结构如图所示,试求： （1）闭环传递函数M（S） （2）单位阶跃响应C(t)； （4）系统的调节时间 解(1)闭环传递函数 （2）单位阶跃响应 2.1 （3）系统的超调量 （4）系统的调节时间 2.2 如图所示，系统输入r(t)=1,试计算 K=200时，系统的响应从c(t)和性能指标： 2.3 设单位负反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示 试确定此系统的开环传递函数和闭环传递函数。 解: 由图可知： tp=0.4秒 开环传递函数: 闭环传递函数: 注意：系统为单位反馈系统，是阶跃输入， 而不是单位阶跃输入。 3.1 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定， 则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。因此可得： 0K11.9 3.2 设单位负反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程的实部均小于 ?1，K值应取什么范围？ 解: 6 3 1 0 1 2 3 K-10 K-10 S S S S 列劳斯表： 设控制系统方如图所示 试求：（1）系统的扰动稳态误差 ； （2）系统的输入稳态误差 。 解: （1）系统的扰动稳态误差 利用劳斯判据 判定该系统稳定 3.3 （2）系统的输入稳态误差 Ⅰ型系统斜坡输入 I 型系统不能跟踪加速度信号，因此，稳态误差为无穷大 该系统是稳定系统 设单位负反馈控制系统开环传递函数： 试求当输入信号 时，系统的稳态误差。 解： 3.4 设局部反馈控制系统如图所示 （1）画出?从0到?变化时闭环系统的根轨迹； （2）并求出根轨迹分离点对应的参数?值。 将特征方程式变换： 解: 4.1 求分离点或会合点 可以证明，该系统的根轨迹是一段以原点为圆心，半径为3的圆弧。 4.2 设单位负反馈控制系统开环传递函数： 试绘制控制系统根轨迹图。 解： 规则1：根轨迹起始于开环极点0，－2，－4， 终止开环零点?， ?， ? 规则2：根轨迹的分支数等于特征根个数 n＝3 规则3: 根轨迹的对称性：关于实轴对称。 规则4: 实轴上的根轨迹线段是【－2，0】，（?，－4】。 规则6：根轨迹的分离点： 舍去 实轴交点 与实轴夹角 规则5：根轨迹的渐近线：共有3－0＝3条渐近线 规则7