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基于MATLAB桥梁振动主动控制摘要：本文考虑了路面平整度作用下的简支梁耦合振动方程，指出了路面平整度对桥梁的动力效应，建立了主动最优控制的控制律，基于MATLAB编制了相应的求解程序，模拟结果表明可以较好地降低桥梁的动态响应。 关键词：车桥耦合系统；路面平整度；最优控制 ；MATLAB Abstract: This paper considers the smoothness of pavement under the action of the simply supported beam coupling vibration equation, pointed out the pavement roughness on the dynamic effect of bridge, built Active optimal control law, based on the MATLAB the corresponding calculation program, the simulation results show that can effectively decrease the bridge dynamic response. Key words: vehicle bridge coupled system; pavement roughness; optimal control; MATLAB 中图分类号： U445 文献标识码： A 文章编号： 引 言 随着经济的不断发展，大跨度桥梁日益广泛地采用高强材料和薄壁结构，其设计趋向于细长柔软，阻尼越来越小，交通流量显著增加，汽车载重提高，车桥之间的耦合作用将会导致车桥系统竖向振动的显著放大，结构的振动问题越来越重要。同时，采用主动控制抑制振动响应（而不是单纯地增强结构），已经成为一种发展趋势大量实验和研究表明，车桥耦合系统中引起桥梁振动的大多数激励源都具有随机性。事实上，车辆是在凹凸不平的桥面上行驶，而桥面的不平整可以改变车辆对桥梁的激振频率，从而引起桥梁动力系数的变化，对桥梁的安全性和车辆的舒适性造成影响。公路桥面的不平整对荷载动力效应的影响不容忽视。本文以简支梁式桥为模型，分析了车桥之间考虑路面平整度的耦合振动规律，考虑车桥耦合作用和路面平整度的重要性，采用主动控制的方法来抑制桥梁的振动响应（而不是单纯地增强结构）[1]，建立了路面平整度影响下的输出反馈控制律，基于MATLAB编制相应求解程序进行数值模拟，分析了其可行性和有效性。 1确定性最优控制理论的原理 从理论上讲，在控制策略正确有效的前提下，主动控制力足够大时，系统的响应将会趋近于理想化的 零状态。但从实际情况考虑，主动控制中作动器的能量输出总是有限的，如果需要的控制能量大于实际可用的控制能量，则闭环控制系统难以满足预定的要求。最优控制就是兼顾响应与控制两方面相互矛盾的要求使其某一性能指标达到最优的一类控制。当系统中存在随机性外扰时，这种最优控制称为随机最优控制，实际上，所有的车桥系统都属于这一类型。当系统只存在各种确定性外扰时，这种最优控制称为确定性最优控制，由于确定性最优控制在处理上要简单和容易得多，所以在外扰接近“确定”时，可作为确定性最优控制系统处理。 最优控制的“最优”是指对某一性能指标达到最优状态。对于高阶系统，确定性最优控制较为复杂，难以用解析形式表达，而具有二次型（Quadratic）性能指标的线性系统的最优反馈控制律则能用解析的形式表达，在数值分析理论日益完善和计算技术飞速发展的今天，数值求解亦已不成问题，因而在现代控制理论中占有很主要的地位。 2主动最优控制策略 采用双臂弯矩控制模型讨论车桥耦合系统[2]。其控制原理为，控制弯矩通过可控的弹簧施加于梁的A,B处。该装置的两端不需固接于桥墩，对桥墩的刚度并无严格的要求，桥墩可以设计得较高，对桥下净空的保证有利。此外，控制弹簧和驱动装置放于桥下，可充分利用空腹组合梁或桁架梁中的空间，因此该装置特别适合于现在广泛应用的高墩大跨空腹式组合墚桥和桁架梁桥。 振动方程为： (1) 式中a为支杆到支点的距离；l为支杆的长度；M（t）为控制弯矩： s为控制弹簧的刚度；u1（t）为主动控制引起的弹簧位移。 对以横向振动为主的简支梁，可仅取第一阶模态，即： φj（x）为简支梁振型函数： 令 可得状态方程为： 其中：，A(t)、B(t)为具有6*6、6*1阶的相应矩阵，d(t)为确定性外扰： 设输出量为跨中挠度，则输出方程为： 3控制算法及MATLAB实现 数值分析的关键在于数值求解变系数常微分方程组，MATLAB