第35卷第3期.PDF

第 ∞ 卷 第 3期 大 连 海 事 大 学 学 报 V° 1.35 No.3 aⅡ VΙ aritime Univ∝ 2009年 8月 JoumaI of DaⅡ §ty Aug。, 2009 文章编 号 △006~7736(2009)O3-0043-05 衤 航 向保持 系统简捷非线性鲁棒控制 关 巍 ,张 显库 ,王 新 屏 (大连海事大学 航海动态仿真与控制实验室,辽 宁 大连 11ω26) 摘要 :为 克服船舶航 向保持控制 系统 中传统 Backstepping设 要 的船舶运动控制问题 ,其对船舶的安全性 、经济性 计方法易产生静差及设计过程过于复杂等不足 ,提 出 种把 一 均有很大影响 。 际的 运 性 、 实 船舶 动过程具有大惯 大 Backtepping方 益 法 带积分项 的 法与闭环增 成形算 相结合 的 滞后等特 且 、 、 点 ,并 在航行过程 中受风 浪 流等非线 简捷 非线性鲁棒控制器设计方案.理 论分析和系统仿真结果 性 因素的干扰 ,使船舶航 向保持成为一个非线性控 向 误差渐 均表 明,通 过该方案设计 出的控制器 可使船舶航 零 制问题 .Backstepping方 一 法是近十几年发展 的 种 近稳定 ,同 时设计过程简捷 ,控 制器结构 简单且具有较 强的 鲁棒性 l 新型非线性控制器设计方案 ,并在解决非线性 系统 的控制问题 中表现 出很 的 [14].文 用 关键词 :船舶航 向保持 ;简捷非线性鲁棒控制 ;积 分 Backstep- 大 潜力 献 [2]采 ping;闭 益 Backstep∮ 环增 成形 适应 ng方 自 法对船舶航 向保持系统进行 中图分类号 :T”14.2;U666153 文献标志码 :A 非线性控制器设计 ,取 得 了较好 的控制效果 .文 献 [3]加人积分项来改进控 器设 了 向 持 near robust 制 计 ,改 善 航 保 simpIe and direct nonⅡ