玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制 iterative learning tracking control for glass substrate palletizing manipulator position.pdfVIP

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2017-08-12 发布于上海
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玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制 iterative learning tracking control for glass substrate palletizing manipulator position.pdf

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玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制 iterative learning tracking control for glass substrate palletizing manipulator position

第27卷第9期电子测量与仪器学报％f．27No．9 ·882‘ OF JoURNALELECTRONICMEASUREMENTAND INSTRUMENT2013年9只 ===========================================：：： DOI：10．3724／SP．J．1187．2013．00882 玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制岳伟超余发山尚殿琦 (河南理工大学电气工程与自动化学院焦作454003) 摘要：码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点，提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyapunov函数分析了码垛机械手的收敛性。理论结果表明，鲁棒迭代学习控制算法可以保证码垛机械手的位置跟踪误差收敛到0。仿真结果表明，所提出的鲁棒迭代学习控制算法，较好地抑制了非重复扰动的影响，有效提高码垛机械手的位置跟踪性能，经过20次的迭代，控制精度能达到0．01mm。在实验测试中，相邻两个玻璃基板间的码垛误差最大不超过0．1mm，取得了良好的控制效果。关键词：玻璃基板码垛机械手；迭代学习控制；鲁棒算法；位置跟踪中图分类号：Ttr241．3文献标识码：A 国家标准学科分类代码：120．3099 Iterative controlfor substrate learningtracking glass palletizingmanipulatorposition Yue WeichaoYuFashan ShangDianqi ofElectrical and (School EngineeringAutomation，HenanPolytechnic 454003，China) University，Jiaozuo avitalroleinthe of atthe Abstract：Palletizingmanipulatorplays productionprocessglasssubstrate．Aimingstrong characteristicof forthe of substrate ma- repeatabilitypalletizingprocessglass palletizingmanipulator，thepalletizing controlmethodwas basedoniterative thenon—re- nipulatorpositiontracking proposed learningcontr01．Considering disturbancesrobustiterative controllerwasdevised．Andthe functionwasusedtoana— petitive learning Lyapunov the of theoreticalresultsshowed iterative lyze