2、控制系统的数学描述.ppt

小结 1) 控制系统的数学模型是对系统进行计算机仿真的基础 。本章介绍了线性系统微分方程、状态方程、传递函数、零极点增益和部分分式等数学模型的表示方法和相应的模型参数表示方法。 2) 为使所建立的模型方程方便的应用MATLAB语言进行处理，模型参数采用MATLAB语言控制工具箱中相应的格式，即 微分方程、传递函数：(num,den) 零极点增益： (Z,P,K) 部分分式： (R,P,H) 状态方程： (A,B,C,D) 小结 3) 数学模型各种形式是为适应不同的分析与设计要求而建立的，它们之间均可以通过一定的方法相互转换。MATLAB语言为此提供了方便可靠的数学模型转换函数ss2tf()、tf2ss()、tf2zp()等。 4) 控制系统建模一般采用机理法，统计法和混合法，又称之为一次模型化。需要根据对系统内部结构、特性或是外部输入、输出数据的了解和掌握程度，确定采用何种建模方法更能准确反映系统中各物理量变化规律的动力学特征。系统建模对最终的数字仿真结果有直接影响，应予以充分重视 。 小结 5) 实现问题就是根据控制系统的传递函数描述求取其相应的状态空间描述；计算机仿真技术的实现问题更具体，就是将一次模型化得到的系统数学模型，再加以二次模型化，得到可在数字计算机上运行求解的仿真模型。 6) 数值积分是计算机求解一阶微分方程的有效手段。欧拉法最简单易行，且是其他各种数值积分算法的基础，但其截断误差大，不能满足一般工程的精度要求；龙格库塔法是控制系统仿真最常用的算法，可以根据对仿真精度的不同的要求，选取相应的阶次，一般情况下采用三阶或四阶龙格库塔法以能满足较高精度的需要。数值积分的单步与多步、显式与隐式等各种方法各有特点，应根据需要灵活使用。 小结 7) 数值稳定性问题是指数值计算过程中，各种误差等积累能否得到很好的抑制，是否不会随着计算时间增加而不断增大，所得的数值结果是否逼近实际结果等。通过试验方程式可以对数值积分方法的稳定性做出判断，大致估计出不同方法对计算步长h的限制范围。对h无限制的方法，称无条件恒稳格式；对h有限制的方法，则称条件稳定格式。 8) 选用数值算法应从精度、计算速度和稳定性三个方面要求来综合考虑。首先保证算法的数值稳定性，其次是满足精度要求，然后再尽可能提高计算速度，减少计算步骤和计算时间。 小结 9) “病态”系统由于其系统特征值之间的实部绝对值相差过大，造成对所用算法数值稳定性要求很高，对步长的选取非常敏感，故求解“病态”系统需要采取稳定性好、精度高，能自动变步长的数值积分法。隐式吉尔法是具有以上特点的常用算法之一。 10) “病态”问题与 “代数环”问题是数字仿真中经常遇见而不为人们所重视的问题，也往往给仿真结果带来麻烦，需要我们在理解原理的基础上予以注意。 The end Thank you! 3.3 单变量系统状态变量初值的计算 例 已知微分方程及初值如下，将其化成状态空间表达式，并给出状态变量的初值。 实现问题 解: 根据公式写出状态空间表达式： 由状态变量表达式，得： 即： 注：这里求出的状态变量初值是对应3.3状态空间表达式的状态变量初值，而不对应可控、可观标准型的状态变量初值。 3.4 控制系统的数字仿真实现 控制系统计算机仿真技术所要求的“实现问题”是指将已得到的控制系统数学模型通过一定的方法、手段转化为可在数字计算机上运行求解的“仿真模型”，称作“二次化模型”过程。 良好的算法软件，可以使系统仿真研究人员把精力集中于仿真模型的建立和求解方法的确定、仿真结果的分析和控制系统的设计这类重要和关键的问题上来。 美国学者Clever Moler等人于1980年推出交互式MATLAB语言。在此基础上，陆续出现的许多专门用于控制系统分析与CAD的工具箱，对系统仿真技术的发展起很大的推动作用。 实现问题 Outline 1. 控制系统的数学模型 4.2 数值积分法 4.1 数值求解的基本概念 2. 控制系统建模实例 3. 实现问题 4. 常微分方程数值解法 5. 数值算法中的“病态”问题 4.3 关于数值积分法的几点讨论 4.4 MATLAB实现 6. 数字仿真中的“代数环” 问题 4.1 数值求解的基本概念 1. 数值求解的基本概念 设微分方程为 则求解方程中函数y(t)问题称为常微分方程初值问题 所谓数值求解就是要在时间区间[a, b]中取若干离散点 求出微分方程在这些时刻的近似值 常微分方程数值解法 4.1 数值求解的基本概念 常用微分方程数值解的基本方法有以下几种 1.差商法 用差分形式近似代替导数 则微分方程转化为 由此可得