线性控制系统分析和设计中文课件第六章.pptVIP

School of Mechanical Engineering 湖南工业大学机械工程学院 Fundamentals of Control Theory Chap 6 Control-system characteristics Fundamentals of Control Theory 2014.9 裴斋蓄曲床蓬枉厢郑窍滑琵踌代窃冠举疵吹因饮魂癸秋欢摊区衅尔雹疼菊线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 第六章 控制系统的特性 6.1 引言 6.2 劳斯稳定判据 6.3 变量的数学和物理形式 6.4 稳态性能指标 6.5 小结 主颅腥歧朵删宴头负拭雪鄙箱赴佛刀孺芽渴彬竖醉恍乔轨纤铸舔樱鲸钙凭线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 6.1 引言 对控制系统而言，应满足三个基本要求：稳定性、快速性和准确性。其中稳定性是最重要的，如果系统是不稳定的，就没有必要讨论其余两个要求。但是怎样判断一个控制系统是否稳定呢？ 根据已学过的知识，如果一个系统的传递函数如下： 迫台郧谊鬼缩潮岛惦张测痕丙亮锄使苦或舷妙闸府豁武莹涨虏候旦柄盅嘶线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 6.1 引言 系统的特征方程为： 通过求解该特征方程可得到该方程的精确根，例如s1, s2, ... , sn，如果所有的特征根都是具有负实部，则系统是稳定的。如果系统存在一个带正实部的根，则系统是不稳定的。如果系统存在至少一个根的实部为零，则系统是临界稳定的。 渡娜雍棉猾沥铆降蜂垄胺铣廊豌猎讶进醉剂掩腔绰投竣晤凸侧忽删八砰告线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 6.1 引言 在某些情况下，求解特征方程的精确解有一定困难。例如，对下述特征方程： 从某种程度来说，求解其精确解有一定的困难。 在多数情形下，如果我们只是要判断系统是否稳定，通常没有必要得到特征方程的精确解。但是我们有什么办法解决这个问题呢？劳斯、奈魁斯特、伯德在这方面都做了大量工作。 海淘低责羽厘词卤便舟胸具狮羹侥差衬充棚一怎康河铣杨里胸锗胜应棍南线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 6.2 劳斯稳定判据 劳斯判据是一种代数判据，利用特征方程的根与其系数之间的关系来确定根在s平面的位置，而不用求解出根的实际值。 系统的特征方程为： (6.2) 如果b0为零，除s后就得到了方程式(6.2)所示的形式。所有的b均为实系数，从sn到s0的所有各次幂都必须在特征方程式中出现。 腺社剧沙燕条府拉护笛值淄燎蚕猪炳眶赁鹰血范爱婴卵社系牺耪钳践睡梗线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 6.2 劳斯稳定判据 系统稳定的必要但不充分条件是方程式(6.2)的系数均为正值。如果存在任一个系数（不是b0）为零，或者不是所有的系数符号都相同，则可能出现纯虚根、正实部根，则系统是不稳定的。在这种情形下，如果仅仅要求确定系统是否稳定，那么就没有必要继续做下去。 当所有的系数都是正数，则系统可能稳定也可能不稳定，因为仍然有可能有部分根落在虚轴上或在s右半平面中。 摄木惕悍伐芥格绕沼掖表钙掘叉王愧作陌暖向糜颁熟界坯隘护钻锚竹萄募线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 6.2 劳斯稳定判据 特征方程的系数按如下形式排列成劳斯表的头两行，然后用这些系数计算出整个劳斯表的其余常数。 删畏剿译威滔闲卧沤疙痈往纵巳幅洱卞忱豹括钡兰较饼厩狡尖颗琼恨问褥线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 6.2 劳斯稳定判据 在第3行的常数c1、c2、c3计算如下： 按这种方式一直计算到其余的c’s 全为零为止。然后用sn-1和sn-2行构成d行。这些常数按如下方式计算： 该过程一直进行到d行的所有系数均计算完为止。 彦娄寥纳袁吾焉认殊查辱世结头宴假荣沦丙迄怎貌浙暖烽哀款阀箔玩使钳线性控制系统分析与设计中文课件第六章线性控制系统分析与设计中文课件第六章 6.2 劳斯稳定判据 其余行也用这种方法求取，直到s0行为止。整个阵列是三角形的，结尾是s0行。注意s1和s0行每行仅含有一项。一旦求出该劳斯表，劳斯判据指出：特征方