若（约旦矩阵），则.ppt

* §2 ? 2 状态转移矩阵 齐次状态方程解： 一、状态转移矩阵 显然，函数矩阵 是时间（t ? t 0）的函数，它表示系统的状态矢量随着时间的推移，从初态的x(t 0)开始在状态空间中作转移，所以称之为转移矩阵， 这种自由运动在状态空间描绘出一条运动轨线， 它的形状由? (t)唯一确定，更确切说由系统矩阵 A 唯一确定。 记作： * 二、性质 1、 组合性质 ∴ 表示从t 0转移到t 1，再从t 1转移到t 2的组合。 令t 0 = ?? ，t 1= 0 ，t 2 = t ，则得证。 若以t 1 为初始时刻，则从t 1 转移到t 2 的状态为： 证明： ∵ 初始状态从t 0 转移到t 1 状态为： * 状态变量从t 转移到t ，是不变的。 转移矩阵的逆意味着时间的逆转。 由x(t) 求出t 0 t时刻的x(t 0) 。 3、 4、 5、 若AB=BA（可交换），则 若AB?BA，则上式不成立。 2、 * 6、 若A对角阵，即： 则 7、 若 ， ，则 相似变换后的矩阵指数函数，等于变换前矩阵指数 函数的相似变换。 * 8、 若 （对角化），则 令： ∵ 相似变换后的矩阵指数函数，等于变换前矩阵 指数 函数的相似变换。 ∴ * 9、 若 （约旦矩阵），则 * 三、?(t)的计算 1、变换A为约旦标准型： （1）A特征根互异 （A与对角阵相似） ∴ （性质8） 例： 求：eAt 解： ∴ 对应于? 1= ?1的特征矢量P1为： AP 1=? 1P1 ∴ * 对应于? 2= ?2的特征矢量P2为： AP 2=? 2P2 ∴ 可得变换矩阵T： ∴ * （2）A特征根有重根 （变换成约旦标准型） 为约旦块 若? i 为单重根，则 qi=1 ， Ji = ? i为一维标量。 若? i为 qi 重根，则 * ∴ （性质9） * 2、利用拉氏变换法： ∵ 两边取拉氏变换： ∴ * 求eAt 解： ∴ 例：