一种改进结构的Smith预估器及在轧机AGC中的应用.pdfVIP

( ) 第 24 卷 　第 2 期 河北大学学报 自然科学版 Vol. 24 No. 2 2004 年 　3 月 Journal of Hebei University (Natural Science Edition) Mar. 2004 一种改进结构的 Smith 预估器及 在轧机 A GC 中的应用 韩立强 ,李志宏 (燕山大学 电气工程学院 ,河北 秦皇岛 　066004) 　　摘 　要 :在研究了控制纯滞后对象的 Smith 预估器的基本原理的基础上 ,提出了一种改进的 Smith 预估 ( ) 器形式 ,然后推导了主要结果和分析了其机理 ,并应用于实际轧机厚度自动控制系统 A GC 中做了研究 ,通 过仿真表明 ,此种形式的预估器具有很好的鲁棒性和抑制干扰能力. 关键词 :Smith 预估器 ;纯滞后 ;鲁棒性 ;厚度自动控制系统 ( ) 中图分类号: TP 273 　　　文献标识码 :A 　　　文章编号 :1000 - 1565 2004 02 - 0130 - 05 在冶金、化工、石油、制药等工业生产过程大多是含纯滞后 ,对于时滞过程 , 由于滞后的影响,使得被调量 不能及时控制信号的动作 ,控制信号的作用只有在延迟 τ以后才能反映到被调量;另一方面 ,当对象受到干 扰而引起被调量改变时 ,控制作用不能立即对干扰产生抑制作用. 这样 ,含有纯滞后环节的闭环控制系统必 然存在较大的超调量和较长的调节时间. 因此纯滞后对象也成为很难控制的问题. 由于纯滞后过程是一类复 杂的过程 ,所以它的控制问题一直是困扰着自动控制和计算机应用领域的一大难题. 因此 ,对滞后工业过程 方法和机理的研究一直受到专家学者普遍的重视. 1958 年 ,Smith 提出了著名的 Smith 预估器来控制含有纯 滞后环节的对象 ,从理论上解决了纯滞后系统的控制问题 ,但是 Smith 预估器需要知道被控对象的精确的数 学模型 ,且对模型的误差十分敏感 ,因而难于在工业生产中广泛应用. 本文首先介绍了 Smith 预估器的基本原理 ,然后在此基础上 ,提出了一种改进的 Smith 预估器形式 ,推导了 ( ) 主要结果和分析了其机理 ,并应用于实际轧机厚度自动控制系统 AGC 中做了研究,通过仿真表明 ,此种形式 的预估器对于被控对象的模型误差具 有较强的鲁棒性和抑制干扰能力. 1 　Smith 预估器 Smith 预估器的原理框图如图 1 所示. 从图 1 中可知 , 此时输出对给定 值的闭环传递函数为 ( ) ( ) ( ) Y s K s W s τ - s ( ) = ( ) ( ) e = 图 1 　Smith 预估器结构 X s 1 + K s W s τ ( ) - s ( ) Fig. 1 　Block diagram of Smith predictor W 1 s e 　　　　　　　　 1 而输出对干扰量扰动的闭环传递函数为 　收稿日期 :2003 - 05 - 22 ( ) 　作者简介 :韩立强 1976 - ,男 ,