基于LSM303DLH集成传感器的电子罗盘实现方法电子罗盘是一种.PDF

基于LSM303DLH 集成传感器的电子罗盘实现方法 电子罗盘是一种重要的导航工具，能实时提供移动物体的航向和姿态。随着 半导体工艺的进步和手机操作系统的发展，集成了越来越多传感器的智能手机变 得功能强大，很多手机上都实现了电子罗盘的功能。而基于电子罗盘的应用(如 Android 的Skymap)在各个软件平台上也流行起来。 要实现电子罗盘功能，需要一个检测磁场的三轴磁力传感器和一个三轴加速 度传感器。随着微机械工艺的成熟，意法半导体推出将三轴磁力计和三轴加速计 集成在一个封装里的二合一传感器模块LSM303DLH，方便用户在短时间内设计 出成本低、性能高的电子罗盘。本文以LSM303DLH 为例讨论该器件的工作原理、 技术参数和电子罗盘的实现方法。 1. 地磁场和航向角的背景知识 如图1 所示，地球的磁场象一个条形磁体一样由磁南极指向磁北极。在磁极 点处磁场和当地的水平面垂直，在赤道磁场和当地的水平面平行，所以在北半球 磁场方向倾斜指向地面。用来衡量磁感应强度大小的单位是Tesla 或者 Gauss(1Tesla=10000Gauss) 。随着地理位置的不同，通常地磁场的强度是0.4-0.6 Gauss 。需要注意的是，磁北极和地理上的北极并不重合，通常他们之间有11 度 左右的夹角。 图1 地磁场分布图 地磁场是一个矢量，对于一个固定的地点来说，这个矢量可以被分解为两个 与当地水平面平行的分量和一个与当地水平面垂直的分量。如果保持电子罗盘和 当地的水平面平行，那么罗盘中磁力计的三个轴就和这三个分量对应起来，如图 2 所示。 图2 地磁场矢量分解示意图 实际上对水平方向的两个分量来说，他们的矢量和总是指向磁北的。罗盘中 的航向角(Azimuth)就是当前方向和磁北的夹角。由于罗盘保持水平，只需要用磁 力计水平方向两轴(通常为X 轴和Y 轴)的检测数据就可以用式1 计算出航向角。 当罗盘水平旋转的时候，航向角在0º- 360º之间变化。 2.ST 集成磁力计和加速计的传感器模块LSM303DLH 2.1 磁力计工作原理 在LSM303DLH 中磁力计采用各向异性磁致电阻(Anisotropic Magneto-Resistance)材料来检测空间中磁感应强度的大小。这种具有晶体结构的 合金材料对外界的磁场很敏感，磁场的强弱变化会导致AMR 自身电阻值发生变 化。 在制造过程中，将一个强磁场加在AMR 上使其在某一方向上磁化，建立起 一个主磁域，与主磁域垂直的轴被称为该AMR 的敏感轴，如图3 所示。为了使 测量结果以线性的方式变化，AMR 材料上的金属导线呈45º角倾斜排列，电流 从这些导线上流过，如图4 所示。由初始的强磁场在AMR 材料上建立起来的主 磁域和电流的方向有45º的夹角。 当有外界磁场Ha 时，AMR 上主磁域方向就会发生变化而不再是初始的方向 了，那么磁场方向和电流的夹角θ 也会发生变化，如图5 所示。对于AMR 材料 来说，θ 角的变化会引起AMR 自身阻值的变化，并且呈线性关系，如图6 所示。 ST 利用惠斯通电桥检测AMR 阻值的变化，如图7 所示。R1/R2/R3/R4 是初 始状态相同的AMR 电阻，但是R1/R2 和R3/R4 具有相反的磁化特性。当检测到 外界磁场的时候，R1/R2 阻值增加∆R 而R3/R4 减少∆R 。这样在没有外界磁场的 情况下，电桥的输出为零;而在有外界磁场时电桥的输出为一个微小的电压∆V 。 图7 惠斯通电桥 当R1=R2=R3=R4=R ，在外界磁场的作用下电阻变化为∆R 时，电桥输出∆V 正比于∆R 。这就是磁力计的工作原理。 2.2 置位/复位(Set/Reset) 电路 由于受到外界环境的影响，LSM303DLH 中AMR 上的主磁域方向不会永久 保持不变。LSM303DLH 内置有置位/复位电路，通过内部的金属线圈周期性的产 生电流脉冲，恢复初始的主磁域，如图8 所示。需要注意的是，置位脉冲和复位 脉冲产生的效果是一样的，只是方向不同而已。 图8 LSM303DLH 置位/复位电路 置位