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飊UPRSPR）串并联机构雅可比矩阵的建立
( )串并联机构雅可比矩阵的建立———胡 波 宋春晓 张庆玲等
22飊UPR+SPR 暋 暋 暋
( )串并联机构雅可比矩阵的建立
22飊UPR+SPR
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胡 波12 宋春晓12 张庆玲12 于晶晶12
暋 暋 暋 暋
, ,
1.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004
, ,
2.燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004
: 。 , ( )
摘要 建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵 首先 介绍了一种新型的22飊UPR+SPR 串并
, , 。 ,
联机构 该机构由两个2飊UPR+SPR机构串联而成 它具有串联机构和并联机构的共同优点 然后 根
。 ,
据 2飊UPR+SPR机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度耦合矩阵 最后 分析了
( ) , ,
22飊UPR+SPR 串并联机构的速度传递关系 通过合理处理独立并联机构的速度耦合和约束关系 建
( ) 。 ,( )
立了22飊UPR+SPR 串并联机构整体正向和逆向雅可比矩阵 研究结果表明 22飊UPR+SPR机构
、 。 ( )
的雅可比矩阵包含各个独立并联机构的运动 约束和耦合信息 所提出的建立 22飊UPR+SPR 机构
雅可比矩阵的方法也适合其他串并联机构。
: ; ; ;
关键词 串并联机构 Exechon机构 雅可比矩阵 运动学
中图分类号: : /
TH112暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004 132X.2015.07.001
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JacobianMatrixEstablishmentof22飊UPR+SPR Serial飊arallelManiulator
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HuBo 暋Son Chunxiao 暋Zhan Qinlin 暋YuJin in
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1.ParallelRobotandM
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