变量施肥机在不规则田块的定位方法-农业机械学报.PDF

２０１１年 ２１月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 第 ２期 变量施肥机在不规则田块的定位方法 １ ２ ３ ３ ３ 于英杰 　张书慧　齐江涛 　徐　岩 　王　薇 （１．昆明理工大学现代农业工程学院，昆明６５０５００；２．南京工业职业技术学院，南京 ２１００４６； ３．吉林大学工程仿生教育部重点实验室，长春 １３００２５） 　　【摘要】　在规则田块网格识别算法的基础上，阐述了不规则田块的自动网格识别算法。控制器读取传感器的 脉冲信号，计算作业机具的行走距离，由不规则田块自动网格识别算法实现机具的自动网格识别。试验结果表明， 随着机具的行走，应用该算法可以实现机具在不规则田块不同网格的自动识别，验证了该算法的可行性。 关键词：变量施肥机　不规则田块　定位　网格识别 中图分类号：Ｓ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）０２０１５８０４ ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＭｅｔｈｏｄｏｆＶａｒｉａｂｌｅＲａｔｅＡｐｐｌｉｃａｔｏｒｓｉｎＩｒｒｅｇｕｌａｒＦｉｅｌｄ １ ２ ３ ３ ３ ＹｕＹｉｎｇｊｉｅ　ＺｈａｎｇＳｈｕｈｕｉ　ＱｉＪｉａｎｇｔａｏ　ＸｕＹａｎ　ＷａｎｇＷｅｉ （１．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＫｕｎｍｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｋｕｎｍｉｎｇ６５０５００，Ｃｈｉｎａ ２．ＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＩｎｄｕｓｔｒｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００４６，Ｃｈｉｎａ ３．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＢｉｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｇｒｉｄｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｆｏｒｉｒｒｅｇｕｌａｒｆｉｅｌｄｓｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｇｒｉｄｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｆｏｒｒｅｇｕｌａｒｆｉｅｌｄｓ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｒｅｃｅｉｖｅｄｐｕｌｓｅｓｉｇｎａｌｓｆｒｏｍｔｈｅｓｅｎｓｏｒａｎｄ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｄｉｓｔａｎｃｅｏｆｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｒａｔｅａｐｐｌｉｃａｔｏｒ，ｔｈｕｓｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｇｒｉｄｃｏｕｌｄｂｅｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄ ｂｙｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｇｒｉｄｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．Ｔｈｅｆｉｅｌｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｕｓｉｎｇｔｈｉｓ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｏｒｃｏｕｌｄｂｅａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｒｅｃｏｇｎｉｚｅｄｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｇｒｉｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｖａｒｉａｂｌｅｒａｔｅａｐｐｌｉｃａｔｏｒ，Ｉｒｒｅｇｕｌａｒｆｉｅｌｄ，Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，Ｇｒｉｄｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ 的算法设计，使该定位方法更具有普遍的现实意义。 　　引言 １　定位系统工作原理 精确农业的出发点是把大田块细化为小田块， 按小田块收集田间状态信息，根据其差异性作出作 首先由传感器取得车轮转动的脉冲信号，然后 ［１］ ＡＲＭ控制器［３～４］读入该信号进行不规则田块 自动 业决策，并有针对性地变量施肥、精确喷药等 。 因此，在精确农业变量作业中，通常是