平面折展升降柔顺机构设计-农业机械学报.PDF

２０１５年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．１０．０５０ 平面折展升降柔顺机构设计 邱丽芳　陈家兴　张九俏　杨德斌 （北京科技大学机械工程学院，北京 １０００８３） 摘要：基于微型升降机构的工作原理，设计了一种平面折展升降柔顺机构，建立了该机构的伪刚体模型，利用虚功 原理推导出平面折展升降机构的输入载荷与输出位移关系的计算公式。设计了基于 ＬＥＴ铰链和 ＬＯＯＰ铰链类型 的平面折展升降机构实例，并对其中包含弧形片段的 ＬＯＯＰ柔性铰链的弯扭耦合等效刚度进行了研究，分析得到 其弯扭耦合等效刚度计算公式，通过２个设计实例的理论计算和有限元仿真分析，验证了理论公式和仿真模型的 正确性。设计了基于 ＬＯＯＰ铰链的升降机构的实物模型，计算、仿真分析和测试结果表明，该机构可产生较大提升 量并且仍能保持良好的精度，达到了设计目标。 关键词：平面折展机构　伪刚体模型