具随机取放智慧视觉嵌入式控制器系统之研发.PDFVIP

專案/研究主題 具隨機取放智慧視覺嵌入式控制器系統之研發 學校系所：國立台灣大學 機械研究所 計畫主持人 ：陳亮嘉 教授 合作夥伴：新代科技股份有限公司 計畫重點：本計畫研發具隨機取放智慧視覺嵌入式控制器系統 ，發展智慧型高強健性之演算法則 ， 整合國產工具機控制器 ，成為創新 (1+2) 工具機控制器 ，具體提升產品的性價比與競爭 力 ，同時具備自動化光學檢測能力 ，以及執行彈性任意堆疊物件自動取放之機械手臂 。 效益/特色：本專題提供三項關鍵技術之突破 : 1. 對散亂堆疊中複雜幾何形貌物件之自動工件姿態偵測 、辨識與夾持 。640x480 之三 維影像 1.0 秒內完成一個場景之物件之偵測與姿態識別 。 2. 三維目標物件使用多角度拍攝得其點雲資料 ，並開發其演算法 ，使不同面向的點雲 可結合成完整描述此物件的點雲物件 ，利用此結合的點雲物件當目標物 ，未來探頭 偵測此物件得到部分視角點雲時 ，可用此目標物來辨識量測到的部分視角點雲 ，以 獲得到工件之姿態和位置 ，讓機械手臂可以自動取放 3. 能一機同時完成上述兩項工作 。本技術可有效提升工具機自動化能力 ，滿足現今工 業 4.0 時代所需少量多樣之製程技術需求 。 教授專長：精密量測 、自動化光學檢測 、機器視覺與影像演算 、光機電自動化系統之設計與整合 物件量測點雲原理 點雲輪廓姿態偵測 、辨識與夾取演算法 與新代控制器結合 本計畫使用雷射光配合繞射光學元件產生隨機光斑 ，同時利 用三角取像的方式架設取像元件 ，藉由三角法量測的方式建 構資料庫 ，進行比對後計算出深度資訊產生點雲 。利用正交 投影圖像 、分水嶺算法以及標記的演算法切割點雲資訊 ，進 行即時的三維點雲之物件分割 。接著以高效率的視場角直方 圖執行特徵匹配之物件偵測 ，最後以遞迴最近點法 (ICP) 來 遞迴最近點執行物件辨識 。 (A) (B) (C) 資料庫 點雲分割結合點雲比對解決過度分割的問題 : A 圖使用演算法分割點雲 ，但是會有過度分割的 ( 圖 1 ) 機械手臂與非接觸式光學探頭整合新代控制器 擷取影像 分割圖片 相關係數法 內插實際深度 去除雜訊 輸出深度資訊 問題 ，利用 CA D 點雲比對量測物件點雲知悉是 Maxima 兩個物件 ( 如 B 圖 ) ，重新處理 A 圖將過度分割 問題解決 ( 如 C 圖 ) 。 探頭架構如下圖 辨識特定物件