机器手臂车规则.PDFVIP

機器手臂車規則 B 組(工業型): 80KG (含 )以下 機器手臂車將分為四大主軸: 循軌移動、無軌移動、物件搬移和影像辨識 透過規則逐步引導參賽者設計出有智慧且具創意的機器手臂，並結合產線 自動組裝之功能與影像辨視和移動平台整合後不但實用，更寄望未來能應 於產業界。 圖一、比賽場地參考圖（長寬為300 x 400 cm^2 ） 競賽總則 IRHOCS 2015 機器手臂車（以下簡稱本競賽）所遵行之規則，皆由 2015 國際機器人實作競賽－競賽委員會（以下簡稱本大會）制定，並僅適用於本 次競賽。 1. 參賽資格：具各國大專院校就學證明之學生。限在學學生 。 2. 隊伍組成：選手二至六位，並可聘請教練一位。同一教練可指導多個隊伍， 但同一選手只能參加一隊。 3. 機器人軟體：本大會建議使用NI LabVIEW ，但不限制其它程式語言之使用。 4. 機器人硬體： A. 參賽機器人須具備電力與控制自主能力。 B. 大會建議使用KNR系列控制器作為主要控制單元，自行設計組裝比賽需 要用到之機械手臂 。 C. 機器人全身之尺寸：機器人與地面接觸點必須隨時保持在長80公分， 寬80公分以內，機器人可因比賽任務進行需要增設自動展開和收回之 機構，機構運作時可容許之最大尺寸為：高130公分，長130公分，寬 150公分。 D. 機器人總重量：80 公斤以內。 E. 機器人需於本體上方明顯易見處安裝緊急停止按鈕。比賽過程中如有任 何違規或可能干擾他隊之行為，裁判將保留隨時緊急停止機器人之權 力。 5. 違規事件 A. 破壞比賽場地、相關設備、或主動攻擊其它隊伍之成員或機器人。 B. 使用具危險性之物品或進行會危害他人或機器人之行為。 C. 對他隊、觀眾、裁判或是工作人員使用不適當之言行舉止。 D. 若隊伍發生由裁判認定有損大會精神之任何情形，則該回合以0分計。 6. 大會期間，裁判得行使最高決定權，決議後即不得更改。即使重新檢視比賽 之錄影資訊，也不會影響原先之判決。 7. 該場比賽完成後助理裁判會進行分數統計，並交由各參賽隊伍確認。參賽隊 伍在簽署計分表後，則不得再向大會要求重新計分。 8. 經裁判宣佈取消資格之隊伍，該隊伍應即刻離開比賽場地，並不予以計分。 9. 若參賽隊伍違反規則，委員會得行使撤銷該隊參賽資格之權行。 10. 因場地或設備無法進行比賽或無法判斷分數之計算時，裁判得以重新開始比 賽。若參賽者認為該比賽場地或相關設備影響其得分，則須當場提出其意見 或重新比賽之要求，並由裁判判定是否需重新舉行比賽。若重新比賽後，無 論機器人是否完成比賽，將以重新比賽之得分為該場比賽之結果。 11. 若參賽對伍對比賽有任何異議或疑問請比賽前當場提出，並交由裁判判決。 在簽署計分表後，裁判將不受理任何的異議 。對於比賽規則的誤解或意見相 左時，一切將依據裁判之判決。 12. 若有其他規則中未規範的情況，將依裁判於大會中宣佈之判決為主。裁判擁 有最高權利解釋及主張規則。 13. 授權：本大會對各項參賽作品擁有拍照、錄影、重製、修改及在各式媒體上 使用之權利，各隊不得異議。 競賽規則 概略說明：本競賽目的是模擬自主式機器人在廠區搬運不同之工件至指定位置， 及自主移動到指定位置執行不同高度之加工組裝任務，首先機器人從起點(A) 出發，利用機器人本體偵測裝置，循軌移動至工件置放區(B 、C 、D) ，利用機 器人本體上之機械手臂於不同高度之區域內完成組裝作業後，其組裝程序為夾 取(B 、C 、D)區內之工件並堆疊於各區域之棧板上，將圓形工件置入於方形工 件內 ，再將棧板連同工件一同搬運至(E)區疊置，當(B 、C 、D)區工件皆已搬運 至E區疊置完畢後，返回(F)區完成本次所有動作，最後機器人回到起點。 1. 每隊入場競賽，比賽共分二個回合，各隊成績為二個回合成績總合。 2. 每回合每隊入場隊員為一位，機器人一台，其它隊員需在場邊起始區域。 3. 機器人入場（離開起點）之後，手必須離開遠端操控的筆電，以確認機器人 是自主移動。 除裁判指示外，比賽過程不暫停，於每回合中下場比賽之操作員或機器人亦不