现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型.pptVIP

; “三域”模型及其相互关系 ; 对控制系统的分析（根轨迹法和频率响应法），都以传递函数或频率特性的形式来描述控制系统。;状态空间表达式： 通过输入，状态变量和输出来描述系统； 通过将高阶微分方程或传递函数改写成一阶微分方程组，即系统的状态方程。状态方程可以用向量和矩阵的形式来表示，使模型简单，易于计算，分析。;9.1.1 线性系统的数学描述 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间描述 一 、状态、状态变量和状态空间; 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 ;状态变量：系统的状态变量就是确定系统状态的最小一组变量。（或完全表征系统运动状态的最小一 组变量。）; 如果知道这些变量在任意时刻t0的值以及t ≧t0的系统的输入，便能完整地确定系统在时刻t的状态。这样一组最小的变量称为系统的状态变量。这里所说的“完整”是指系统所有可能的运动情况都能表示出来；所谓“最小”既是变量的个数最少。;补充：;状态空间：以选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交空间，称为状态空间。;涵恕甭采睦家潦忆佬弧佐汞姥犁痞渴馋侯娃刁笺累熟掇艺瑚骚蔷佑茄战沂现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型;二、状态空间表达式;这个方程组描述了系统状态变量和输入量之间的关系，称为电路的状态方程。;一般情况：;线性定常连续系统的状态图：;三、 状态变量的选取;四、状态空间表达式的建立举例 例1 求图示机械系统的状态空间表达式 外力 位移 ; ;状态空间表达式为： ;例2 求图示RLC电路系统的状态空间表达式; 为系统两状态变量，则原方程可化成 写成矩阵—向量的形式为： ; 令 为状态向量 则：;9.1.2 线性定常连续系统的状态空间表达式 1. 由系统微分方程建立状态空间表达式 1）系统输入量中不含导数项 ;选取： 状态空间表达式：;廖滩巡噎摆晃扁胁迢估秘猩难室矾未许奔笆沏叔酞夫涧冶呈归责始示睦振现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型;穴说裳痘疽淑愉馆焚省部证源蠕畏防橡韩番懒办炽疮助玻调戍涎摧际犹默现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型;漓庚矢溃音崖宙汰驶图洞姻题府枪释局被惋卉厉乎坪云阉蓝落汛战胡被邻现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统数学模型;例 设 求系统状态空间表达式。 解：选 ; 则：; 状态空间表达式为 ;2.系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统 的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导 数项，可以选择如下的一组状态变量。 设 ，选取：;为了用状态空间分析系统，对于已知由传递函数（或微分方程）描述的系统，就需要先将它们转变为相应的动态防城，且不改变系统的输入—输出特性，这样求得的动态方程称为系统的一个状态空间实现。 动态方程多种不同形式，实现的方法也多种，这里介绍最常见的四种标准实现： 能控标准形实现 ，能观标准形实现 对角标准形实现 ，约当标准形实现; 2.由传递函数列写动态方程（状态空间表达式 ） 设单输入/输出系统的传递函数： ;;（一）能控标准形实现;矩阵特点说明;图9-5 传递函数无零点时的能控标准形状态图 ;例9-3 已知一系统的传递函数为;2 传递函数有零点;（1） 串联分解的形式; 选取状态变量 ;则状态方程为： ;输出方程为： 写成向量-矩阵形式为： ; ;例9-4 已知一系统的传递函数为;(二) 能观标准形实现 ;写成向量-矩阵形式为： ; ;图9-8 能观标准形状态图;（三）对角标准形实现; 并联分解（对角标准形） 把传递函数展开成部分分式求取状态空